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题名一种独轮机器人的滑模控制
被引量：8
- 1
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作者
阮晓钢
胡敬敏
王启源
刘航
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机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2011年第1期128-132,共5页
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基金
国家"863计划"项目(2007AA04Z226)
国家自然科学基金资助项目(60774077)
+1 种基金
北京市教委和北京市自然科学基金重点基目(KZ200810005002)
北京市人才强教计划项目
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文摘
针对一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、并由电机驱动惯性轮形成反力矩来控制侧向平衡的独轮机器人系统,提出了一种分组分层滑模变结构控制方法。该方法根据机器人动力学模型特点,将系统看作两个单输入系统组合,并分别针对每个单输入系统设计分层滑模控制器,从而实现机器人的运动平衡控制。从理论上证明了各层滑动平面的渐近稳定性,并通过仿真实验验证了控制方法的有效性和鲁棒性。
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关键词
独轮机器人
滑模控制
运动平衡控制
分层
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Keywords
unicycle robot
sliding-mode control
movement and balance control
hierarchical
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分类号
TP27
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于遗传算法的Skinner操作条件反射学习模型
被引量：3
- 2
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作者
蔡建羡
阮晓钢
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机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
防灾科技学院
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2011年第6期1370-1376,共7页
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基金
国家自然科学基金(60774077)
国家高技术研究发展计划(863计划)(2007AA04Z226)
北京市教委重点项目(KZ200810005002)资助课题
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文摘
以概率自动机(probabilistic automata,PA)为平台,结合遗传算法(genetic algorithm,GA)的进化思想,设计了反映Skinner操作条件反射(operant conditioning,OC)思想的仿生学习模型,称为基于遗传算法的操作条件反射概率自动机(genetic algorithm-operant conditioning probabilistic automata,GA-OCPA)学习系统。每一次学习尝试之后,首先,学习系统把通过OC学习算法学习得到的信息熵值作为个体适应度;然后,执行遗传算法,搜索最优的个体;最后,再执行OC学习算法学习最优个体内的最优操作行为,以得到新的信息熵值。理论上分析了GA-OCPA学习系统学习算法的收敛性,通过对两轮机器人运动平衡控制的仿真分析,表明设计的GA-OCPA学习系统的学习是一个自动获取知识和提炼的过程,具有高度的自适应能力。
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关键词
操作条件反射
遗传算法
概率自动机
运动平衡控制
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Keywords
operant conditioning
genetic algorithm
probabilistic automata
motion balancing control
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名映射领域可自主收缩的操作条件反射自动机
被引量：1
- 3
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作者
蔡建羡
孙旭光
杨秋格
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机构
防灾科技学院防灾仪器系
防灾科技学院灾害信息工程系
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第9期83-90,共8页
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基金
中国地震局教师科研基金(20110122)
防灾减灾青年科技基金(201014)
国家自然科学基金(61004012)
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文摘
为避免操作条件反射学习模型中存在发生小概率操作行为所引发的不良操作后果,设计了一种映射领域可在线自主收缩移动的操作条件反射自动机,映射领域指机器人各状态映射的操作行为集合,其收缩是通过定义学习误差的界限值和操作行为选取的概率阈值两个指标来实现的。对映射领域可自主收缩的操作条件反射学习的收敛性进行了分析,从理论上证明:操作行为熵随映射领域的收缩收敛至极小。针对两轮机器人运动平衡控制的仿真结果表明,映射领域的收缩性使操作条件反射自动机可以在线地在最有意义的映射领域内搜索学习,通过有效的动态的消除无用的映射区域,提高了系统的学习速度和精度。
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关键词
操作条件反射自动机
映射领域
自主收缩移动
操作行为熵
运动平衡控制
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Keywords
operant conditioning automaton
mapping fields
contract spontaneously
operant action entropy
motion balanced control
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分类号
TP181
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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