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基于运动平台的舰船操纵模拟器关键技术综述
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作者 彭利坤 王晨宇 +3 位作者 吕帮俊 陈佳 黄斌 潘炜 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第16期1-6,共6页
本文综述基于运动平台国内外舰船操纵模拟器的发展现状,总结分析六自由度运动平台的反解、控制策略,不同模拟器洗出算法的侧重点和性能指标,舰船运动数学模型的参数化与非参数化建模等关键技术。通过对现有研究的分析,指出未来基于运动... 本文综述基于运动平台国内外舰船操纵模拟器的发展现状,总结分析六自由度运动平台的反解、控制策略,不同模拟器洗出算法的侧重点和性能指标,舰船运动数学模型的参数化与非参数化建模等关键技术。通过对现有研究的分析,指出未来基于运动平台的舰船操纵模拟器的发展将会朝着更智能化、沉浸式方向发展,为进一步研发高逼真度舰船操纵模拟器提供有益参考。 展开更多
关键词 舰船操纵模拟器 运动平台 洗出算法 舰船操纵数学模型
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快速运动平台电场探测干扰特征及分析
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作者 张伽伟 谢涛涛 肖大为 《兵工学报》 北大核心 2025年第5期144-152,共9页
为验证快速运动平台装备电场传感器探测舰船目标的可行性,通过分析快速运动平台背景电场的产生机理,搭建基于水面快艇的高速运动平台电场探测系统,并开展实艇海上测量试验,对快艇不同位置、快艇发动机不同工况及不同航行速度下的背景电... 为验证快速运动平台装备电场传感器探测舰船目标的可行性,通过分析快速运动平台背景电场的产生机理,搭建基于水面快艇的高速运动平台电场探测系统,并开展实艇海上测量试验,对快艇不同位置、快艇发动机不同工况及不同航行速度下的背景电场进行测量,并对测量结果进行分析。实测数据表明:快艇平台运动感应电场和快艇自身腐蚀及电磁辐射是背景电场的主要来源,背景电场在1 Hz以下(准静态电场)频段能量较大,舰船静电场不适合作为探测信号源;航速在20节以下时,快艇探测平台在1~30 Hz频段背景电场谱密度约为0.4μV/√Hz,舰船轴频电场可作为目标信号源。为验证快艇平台电场探测的可行性,在5~15 kn不同航速下对100 A·m的电场目标进行探测,探测距离达1 500 m,表明利用快速运动平台装备电场传感器对舰船电场进行探测是实际可行的。 展开更多
关键词 运动平台 电场探测 干扰电场 轴频电场
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超精密运动平台阵列点位在线测量时间最优运动规划 被引量:1
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作者 陈志航 陈新度 +1 位作者 吴磊 李泽坤 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第1期51-56,共6页
超精龙门式运动测量平台在执行IC阵列点位在线测量任务时,安装于龙门横梁滑座上的相机镜头会产生残余振动,影响测量精度与效率。提出一种阵列测量时间最优运动规划方法,采用基于三阶多项式的非对称S型曲线对运动平台x、y轴进行运动规划... 超精龙门式运动测量平台在执行IC阵列点位在线测量任务时,安装于龙门横梁滑座上的相机镜头会产生残余振动,影响测量精度与效率。提出一种阵列测量时间最优运动规划方法,采用基于三阶多项式的非对称S型曲线对运动平台x、y轴进行运动规划,定义了一种包含4个独立变量、2个相关变量的非对称S型曲线运动规划模型,采用Laplace方法获取相机镜头在不同方向运动时的残余振动响应,根据物理约束条件和残余振动衰减情况建立单轴的时间最优运动规划模型,求解要求3μm定位精度下的单轴时间最优运动规划参数,根据所需定位时间确定主运动方向,从而实现高精快速阵列点位测量的目标。在目标平台上进行试验验证,所述运动规划方法能显著减小x、y轴单个点位运动的定位时间,且y轴所需时间更少,在进行阵列点位在线测量时选择y轴为主运动方向,可以显著提高阵列点位测量效率。 展开更多
关键词 二维运动平台 测量运动规划 非对称S曲线 残余振动 时间最优
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带有方位约束的运动平台对目标定位方法
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作者 曲辛朗 冯捷敏 +3 位作者 叶益民 苏志龙 丁丽 张东升 《测绘通报》 北大核心 2025年第12期27-33,40,共8页
基于运动平台的目标定位是当前研究的热点。然而,由于传感器偏航角误差及算法性能的制约,基于坐标转换的目标定位方法在精度上仍存在明显不足。为此,本文提出了一种融合方位角修正原理与坐标转换的非线性偏航角优化方法。首先,针对目标... 基于运动平台的目标定位是当前研究的热点。然而,由于传感器偏航角误差及算法性能的制约,基于坐标转换的目标定位方法在精度上仍存在明显不足。为此,本文提出了一种融合方位角修正原理与坐标转换的非线性偏航角优化方法。首先,针对目标在图像中非主点位置导致的方位角与偏航角不一致问题,构建了方位角修正模型;然后,将修正后的方位约束与坐标转换方法相结合,建立非线性方程,通过LM算法对偏航角进行迭代求解,从而有效减小偏航角误差;最后,通过蒙特卡洛模拟和户外试验说明算法的有效性。结果表明,本文方法可以明显消除偏航角误差,实现目标的精确定位。 展开更多
关键词 运动平台 目标定位 坐标转换 方位角修正 偏航角优化
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滚珠丝杠副精密运动平台全行程定位精度预测及补偿 被引量:2
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作者 唐勉志 唐皓 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第7期1188-1199,共12页
定位精度是衡量精密运动平台运动准确度的关键指标。该文通过分析高精度精密运动平台滚珠丝杠副的误差源,揭示定位精度传递规律,提出了一种以滚珠丝杠副为主要研究对象,覆盖宏(10 mm)、小(1 mm)、微(0.1 mm)行程尺度下的精密运动平台全... 定位精度是衡量精密运动平台运动准确度的关键指标。该文通过分析高精度精密运动平台滚珠丝杠副的误差源,揭示定位精度传递规律,提出了一种以滚珠丝杠副为主要研究对象,覆盖宏(10 mm)、小(1 mm)、微(0.1 mm)行程尺度下的精密运动平台全行程定位误差预测及补偿方法。首先,分析精密运动平台滚珠丝杠副的机械结构特点,提炼误差源信息。其次,分别分析滚珠丝杠副安装误差、装配误差和导程误差的形成特点,解耦各误差项信息,建立以滚珠丝杠副为对象的精密运动平台综合定位误差模型。最后,基于滚珠丝杠副-定位误差模型,分析宏、小、微行程下精密运动平台定位误差成因机理,揭示不同行程下滚珠丝杠副误差参数与精密运动平台定位误差的映射规律,形成全行程定位精度预测与补偿方法。实验结果表明,根据该误差模型,分别对20、2、0.2 mm行程下精密运动平台定位误差进行补偿,结果分别从13.7、7.9、4.6μm下降到2.0、1.5、1.0μm以下,精度有明显的提升。 展开更多
关键词 精密运动平台 全行程定位精度 滚珠丝杠副 误差预测 误差补偿
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二维压电精密运动平台行程与频率的协同优化设计
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作者 张萌 朱禹清 +1 位作者 杨培基 吴垚 《工程设计学报》 北大核心 2025年第5期675-685,共11页
针对二维压电精密运动平台普遍存在的驱动频率受限及输出行程不足等问题,基于频响特性与输出行程协同提升的策略,结合杆式放大原理设计了一种新型的二维压电精密运动平台。首先,开展了柔性铰链构型对位移放大性能影响的定量分析,并基于... 针对二维压电精密运动平台普遍存在的驱动频率受限及输出行程不足等问题,基于频响特性与输出行程协同提升的策略,结合杆式放大原理设计了一种新型的二维压电精密运动平台。首先,开展了柔性铰链构型对位移放大性能影响的定量分析,并基于矩阵位移法建立了精密运动平台的静/动力学一体化模型。然后,针对精密运动平台位移输出及动态响应特性的提升需求,从柔性铰链的尺寸参数入手,结合敏感度分析和约束优化方法对关键设计变量进行了排序和优化,并利用ANSYS Workbench软件对精密运动平台的位移放大倍数和固有频率进行了有限元仿真。最后,通过实验验证了优化后精密运动平台静/动力学一体化模型的准确性。实验结果表明:精密运动平台的一阶固有频率为2123 Hz,与仿真值2172 Hz的相对误差为2.256%;在不同输入位移下,平均位移放大倍数为2.771,与仿真结果的相对误差为7.910%。当输入电压为120 V时,精密运动平台的输入位移为9.620μm,输出位移为28.805μm,对应的位移放大倍数为2.994,与仿真值3.009的相对误差为0.499%。所设计的精密运动平台表现出良好的位移放大性能和快速响应特性,且结构相对紧凑,具有一定的实际应用价值。 展开更多
关键词 压电精密运动平台 矩阵位移法 协同优化 有限元仿真
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高速重载条件下电动6自由度运动平台动态特性
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作者 于迪 朱祥榛 +1 位作者 欧浩然 詹长书 《机械设计》 北大核心 2025年第11期63-74,共12页
在高速重载条件下,电动6自由度运动平台的运动学和动力学特性呈现出明显的非线性和强耦合的特点,为此采用牛顿-欧拉法构建电动6自由度运动平台的多刚体动力学模型,并通过虚功原理,推导出了一种瞬时刚度计算方法,进一步研究了机械刚度对... 在高速重载条件下,电动6自由度运动平台的运动学和动力学特性呈现出明显的非线性和强耦合的特点,为此采用牛顿-欧拉法构建电动6自由度运动平台的多刚体动力学模型,并通过虚功原理,推导出了一种瞬时刚度计算方法,进一步研究了机械刚度对动态特性的影响规律。结果表明,速度和载荷的增加都会导致系统动态精度降低,相较于空载运行,平台在15000 kg载质量下运行时的动态精度降低0.4 mm。此外,当输入信号频率从1.0增加至5.0 rod∕s时,系统的幅值偏差增加13.15 mm,相位滞后从2.1%周期变为9.6%周期,上述研究成果可为高性能空间运动模拟装备的优化设计提供理论参考。 展开更多
关键词 电动6自由度运动平台 高速重载工况 刚度矩阵 动力学模型 动态特性
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超高加速度宏微运动平台连接臂瞬态分析及优化设计
8
作者 张璐凡 孙贺贺 +4 位作者 闫恒 张鹏启 李兴冲 李奥楠 席政扬 《机床与液压》 北大核心 2025年第6期16-20,共5页
对超高加速度宏微运动平台柔性定位平台的连接臂进行优化设计,以提高定位过程中的稳定性和寿命。在SolidWorks中构建三维模型,将模型进行参数化后导入Workbench中,通过静力分析得到最大总变形云图和等效应力云图,通过nCode模块得到疲劳... 对超高加速度宏微运动平台柔性定位平台的连接臂进行优化设计,以提高定位过程中的稳定性和寿命。在SolidWorks中构建三维模型,将模型进行参数化后导入Workbench中,通过静力分析得到最大总变形云图和等效应力云图,通过nCode模块得到疲劳寿命云图,从而得到连接臂的危险部位;对危险部位进行优化设计,通过响应面优化法选择优化参数和优化目标;最后,从优化方案中选取最佳方案进行验证。结果表明:最大总变形降低1.1%,优化后的连接臂等效应力降低16.3%,疲劳寿命提高30.4%。通过响应面优化方法很大程度上提高了超精密定位平台的稳定性和安全性。 展开更多
关键词 超高加速度宏微运动平台 瞬态动力学 超精密定位 响应面优化 疲劳寿命
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装片机运动平台高阶自抗扰滑模控制研究
9
作者 张翔 花国祥 +3 位作者 梁伟明 钱承山 陈怀荣 朱友为 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第5期140-144,共5页
针对装片机运动控制平台控制速度和精度低以及抗干扰能力弱等问题,设计了一种基于滑模控制和高阶线性自抗扰控制的复合控制器(HLADSMC),以提高平台系统的控制性能。首先,通过正弦扫频实验获取系统的开环传递函数;其次,构建了高阶线性自... 针对装片机运动控制平台控制速度和精度低以及抗干扰能力弱等问题,设计了一种基于滑模控制和高阶线性自抗扰控制的复合控制器(HLADSMC),以提高平台系统的控制性能。首先,通过正弦扫频实验获取系统的开环传递函数;其次,构建了高阶线性自抗扰控制器(HLADRC),并采用高阶线性扩张状态观测器(HLESO)估算及补偿内部和外部的扰动。为了克服高阶线性自抗扰控制在轨迹跟踪上的限制,引入了滑模控制器,以解决相位滞后问题并提升跟踪精度;最后,通过仿真和实验数据验证了复合控制器的有效性。结果表明,相对于经典的PID控制和单独的高阶线性自抗扰控制,该复合控制器在跟踪正弦波信号时显著降低了最大跟踪误差,分别减少40.6%和8.1%,并将实际工况下的整定时间缩短了,满足了运动控制平台实际工程运用的需求。 展开更多
关键词 装片机 运动控制平台 高阶自抗扰控制 滑模控制
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一种并联机床运动平台位姿测量方法 被引量:20
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作者 赵明扬 余晓流 +1 位作者 王启义 房立金 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第10期1112-1113,共2页
提出一种采用附加测量机构直接测量并联机床运动平台位姿精度的方法。其基本思想是根据运动平台的运动特性在固定平台和运动平台之间增设附加测量机构,当运动平台运动时带动测量机构运动,通过安装在测量机构上的传感器测得广义坐标参... 提出一种采用附加测量机构直接测量并联机床运动平台位姿精度的方法。其基本思想是根据运动平台的运动特性在固定平台和运动平台之间增设附加测量机构,当运动平台运动时带动测量机构运动,通过安装在测量机构上的传感器测得广义坐标参量, 经运动学建模即可得到运动平台的位姿。当测量机构位姿正解求解速度满足实时控制要求时,利用该反馈信息对机床进行实时精度补偿和控制。基于上述思想建立的并联机床位姿测量系统可部分排除机床切削力变形和运动副间隙等误差, 从而提高机床的位姿测量精度。以一种五坐标并联机床为例,介绍采用附加测量机构直接测量运动平台位姿精度的建模方法。其中, 测量机构的综合十分重要。测量机构的组成决定了运动学模型的复杂程度, 即决定了运动学模型的计算效率。 展开更多
关键词 并联机床 运动平台 位姿测量 广义坐标参量
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运动平台上光电跟踪系统的自抗扰控制器设计 被引量:9
11
作者 李锦英 付承毓 +2 位作者 唐涛 李志俊 于伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期955-958,964,共5页
针对运动平台上光电跟踪系统既要有很强的抗扰动性能,又要能快速跟踪运动目标的特点,设计了稳定平台的自抗扰控制器.通过对闭环带宽的分析,改进了自抗扰控制器的结构,使闭环系统有较高的带宽.设计了扩张状态观测器对平台的扰动进行观测... 针对运动平台上光电跟踪系统既要有很强的抗扰动性能,又要能快速跟踪运动目标的特点,设计了稳定平台的自抗扰控制器.通过对闭环带宽的分析,改进了自抗扰控制器的结构,使闭环系统有较高的带宽.设计了扩张状态观测器对平台的扰动进行观测、补偿,并分析了系统鲁棒稳定性对扩张状态观测器的限制条件.实验结果显示,与采用PI控制相比,自抗扰控制器的稳定跟踪能力和扰动抑制能力都有一定的提高.其中,对阶跃信号的稳态跟踪误差不到PI的一半,而在2Hz附近扰动抑制比有6dB的提高. 展开更多
关键词 运动平台 光电跟踪系统 自抗扰控制 鲁棒性 扰动
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运动平台上多基地雷达时间同步技术 被引量:15
12
作者 陈伯孝 朱旭花 张守宏 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第10期1734-1737,共4页
常规双/多基地雷达在收站和发站之间采用一定的物理链路进行同步,但如果收站或发站在运动平台上,就不能建立这样的通信链路。为此,研究了在运动平台上的双/多基地雷达的时间同步方法。该雷达采用调频中断连续波(FMICW)信号,时间同步包... 常规双/多基地雷达在收站和发站之间采用一定的物理链路进行同步,但如果收站或发站在运动平台上,就不能建立这样的通信链路。为此,研究了在运动平台上的双/多基地雷达的时间同步方法。该雷达采用调频中断连续波(FMICW)信号,时间同步包括调制脉冲的同步和调制频率的同步。在接收站对直达波进行检测和跟踪,再经非相干积累、滤波、谱分析等处理来提取同步信号,分析其性能。计算机仿真结果验证了这种方法的可行性。 展开更多
关键词 多基地雷达 时间同步 直达波 运动平台
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三维运动平台训练对脑卒中患者平衡与步行功能的效果 被引量:8
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作者 王路 陈艳 +6 位作者 苏久龙 杜志伟 于瑞 胡楠 曾一鸣 余绵绚 洪靖 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2023年第4期485-490,共6页
目的探讨三维运动平台训练对脑卒中患者平衡和步行功能的作用。方法2021年8月至2022年8月,广州医科大学附属第二医院脑卒中患者80例随机分为对照组(n=40)和观察组(n=40)。对照组采用常规康复训练,观察组在常规康复训练基础上增加三维运... 目的探讨三维运动平台训练对脑卒中患者平衡和步行功能的作用。方法2021年8月至2022年8月,广州医科大学附属第二医院脑卒中患者80例随机分为对照组(n=40)和观察组(n=40)。对照组采用常规康复训练,观察组在常规康复训练基础上增加三维运动平台训练,共4周。分别于治疗前后,采用Berg平衡量表(BBS)、功能性步行量表(FAC)和三维步态分析(步速、步频、患侧支撑期百分比、双支撑期百分比)评估患者的平衡和步行功能。结果治疗4周后,两组BBS评分、FAC分级、步速、步频、患侧支撑期百分比、双支撑期百分比均显著改善(|t|>4.423,|Z|>5.292,P<0.001),且观察组各项指标均优于对照组(|t|>3.748,|Z|=2.646,P<0.05)。结论三维运动平台训练有利于改善脑卒中患者的平衡和步行功能。 展开更多
关键词 脑卒中 三维运动平台 平衡 步行
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运动模拟器及其运动平台系统的发展现状及应用前景 被引量:14
14
作者 宋国峰 程忠涛 +2 位作者 袁立鹏 任勇 程忠志 《机械设计与制造》 北大核心 2008年第6期230-232,共3页
首先对运动模拟的概念进行了综述,同时针对并联运动模拟平台的国内外发展现状进行了详细描述,在此基础上,对并联运动模拟平台系统的应用现状及前景进行了详细阐述。由分析可以看出,运动模拟器和并联运动平台具有很好的发展及应用前景,... 首先对运动模拟的概念进行了综述,同时针对并联运动模拟平台的国内外发展现状进行了详细描述,在此基础上,对并联运动模拟平台系统的应用现状及前景进行了详细阐述。由分析可以看出,运动模拟器和并联运动平台具有很好的发展及应用前景,因此有必要对其相关理论进行更近一步研究。分析可以为并联运动模拟平台及其运动系统的进一步研究提供参考。 展开更多
关键词 运动模拟 并联机构 并联运动平台
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运动平台红外凝视场景的仿真 被引量:7
15
作者 张路 胡旭峰 +1 位作者 贺兴华 卢焕章 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期195-200,共6页
对空间运动载体平台上的红外凝视探测器成像仿真是深空探测红外图像信息处理算法研究的基础性工作。在传统的场景仿真中,成像弥散、相机与目标的运动对图像的影响往往被忽略,为了对红外凝视成像系统所成场景进行合理仿真,在对红外凝视... 对空间运动载体平台上的红外凝视探测器成像仿真是深空探测红外图像信息处理算法研究的基础性工作。在传统的场景仿真中,成像弥散、相机与目标的运动对图像的影响往往被忽略,为了对红外凝视成像系统所成场景进行合理仿真,在对红外凝视成像原理和探测器自身运动、探测目标运动的动力学方程进行分析后,分别对影响红外凝视成像效果的红外成像探测器探测距离、弥散现象、成像面积、自身运动和目标运动等因素进行推导和建模,得到了红外凝视成像系统目标作用距离、弥散圆能量分布,目标成像面积以及相机运动耦合的理论表达式以解决成像平台运动时目标成像高逼真度仿真的问题。最后进行了目标运动与探测器运动条件下的场景仿真,仿真图像表明了模型的有效性。 展开更多
关键词 凝视成像仿真 弥散 运动平台
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基于动力补偿的液压并联运动平台控制策略 被引量:6
16
作者 袁立鹏 董彦良 +1 位作者 赵克定 许宏光 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期941-945,共5页
针对所研制的飞行模拟器用大负载液压六自由度并联运动平台,在对系统闭环动力学模型进行详细分析的基础上,依据系统数学模型存在外扰力、摩擦力及不确知参数等因素影响的控制特性,利用系统闭环动力学模型的动力补偿特性,采用六维动力补... 针对所研制的飞行模拟器用大负载液压六自由度并联运动平台,在对系统闭环动力学模型进行详细分析的基础上,依据系统数学模型存在外扰力、摩擦力及不确知参数等因素影响的控制特性,利用系统闭环动力学模型的动力补偿特性,采用六维动力补偿器,提出一种PD控制器加小波神经网络补偿器进行在线动力学补偿的实时控制策略,并通过实验验证了其控制的有效性.结果表明:该方法具有良好的跟踪特性,能够提高系统响应快速性、运动精度及抗负载扰动能力,很大程度上克服了系统的动力耦合及参数时变和未知力扰动带来的影响,为多自由度运动系统的高性能实时控制开辟了崭新途径. 展开更多
关键词 运动平台 小波 神经网络 动力学
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三自由度运动平台可视化设计研究与实现 被引量:5
17
作者 佟志忠 丛大成 +2 位作者 姜洪洲 何景峰 韩俊伟 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期794-798,共5页
传统的三自由度平台设计是一个串行设计过程,基于物理样机的设计与验证过程制约了产品开发的周期和效率。为快速高效地实现由概念设计到样机设计,提出将虚拟现实技术与三自由度运动平台的运动学分析、动力学分析、结构设计相结合,构建... 传统的三自由度平台设计是一个串行设计过程,基于物理样机的设计与验证过程制约了产品开发的周期和效率。为快速高效地实现由概念设计到样机设计,提出将虚拟现实技术与三自由度运动平台的运动学分析、动力学分析、结构设计相结合,构建一个可视化设计平台,作用于机械设计、虚拟装配、运动可视化仿真,以及系统的动力学特性分析。推导了三自由度运动平台的运动学解析模型,就平台实现的关键技术,包括XML信息集成、运动可视化、VRML文件生成、基于动态特性分析的模型检验等,进行了研究探讨。 展开更多
关键词 三自由度运动平台 可视化设计 模型检验 虚拟现实
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基于串联机构的三自由度运动平台设计与仿真分析 被引量:8
18
作者 于鹏 王培俊 +1 位作者 李保庆 夏欢 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第1期180-183,共4页
以串联机器人为研究对象,设计了一种三自由度串联运动平台,用于汽车驾驶模拟器。运用Inventor建立串联平台的三维模型,导入Adams,获得了平台的虚拟样机。针对汽车主要运行状态进行运动分解,设计虚拟样机的驱动函数模拟汽车运动时的动感... 以串联机器人为研究对象,设计了一种三自由度串联运动平台,用于汽车驾驶模拟器。运用Inventor建立串联平台的三维模型,导入Adams,获得了平台的虚拟样机。针对汽车主要运行状态进行运动分解,设计虚拟样机的驱动函数模拟汽车运动时的动感,得到了各自由度运动及关键构件的状态参数。分析比较了平台有无减震装置时的性能,对各自由度传动方程进行了验证。提出一种基于Adams和Matlab联合仿真工作空间的新方法,并用该方法绘制了座椅质心的工作空间。获得的仿真数据为后续物理样机的结构设计、运动控制提供了可靠依据。 展开更多
关键词 3-DOF 串联运动平台 ADAMS MATLAB INVENTOR 工作空间 仿真分析
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六自由度运动平台实时控制的正/反解算法 被引量:48
19
作者 张尚盈 赵慧 韩俊伟 《机床与液压》 北大核心 2003年第3期133-135,123,共4页
本文详细研究了六自由度运动平台的正解和反解 ,提出的正解算法具有算法简单、解算效率高和易于编程实现等优点 ,可应用于六自由度运动平台的实时控制中。本算法已经在MATLAB的Simulink中利用xPCTarget技术和模块编程的思想得到实现。最... 本文详细研究了六自由度运动平台的正解和反解 ,提出的正解算法具有算法简单、解算效率高和易于编程实现等优点 ,可应用于六自由度运动平台的实时控制中。本算法已经在MATLAB的Simulink中利用xPCTarget技术和模块编程的思想得到实现。最后 。 展开更多
关键词 六自由度运动平台 实时控制 xPCTarget技术 MATLAB 电液伺服系统 正解 反解 算法
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4种形式的六自由度运动平台及其运动性能比较 被引量:9
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作者 邢继峰 曾晓华 黄华斌 《海军工程大学学报》 CAS 2002年第1期31-33,40,共4页
通过讨论4种不同结构形式的六自由度运动平台,特别是比较其运动性能,证明:没有任何一种平台的性能在所有方面都优秀,某种平台只能在某些方面比较好.但Stewart平台的综合性能最好.
关键词 六自由度运动平台 运动性能 结构形式
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