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中国古算书中运动学问题的数学解法与近代物理解法的比较 被引量:1
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作者 胡化凯 张阳阳 《自然科学史研究》 CSCD 北大核心 2016年第2期127-149,共23页
从秦代至清中期,中国至少有24部算书共包含有上百道运动学算题。这些算题涵盖了匀速运动、匀变速运动和变加速运动三类内容。古人运用各种数学方法求解这些算题,无论是解题思路、思维方式,还是知识体系都与近现代运动学有明显的不同。... 从秦代至清中期,中国至少有24部算书共包含有上百道运动学算题。这些算题涵盖了匀速运动、匀变速运动和变加速运动三类内容。古人运用各种数学方法求解这些算题,无论是解题思路、思维方式,还是知识体系都与近现代运动学有明显的不同。文章将这些算题的传统数学解法与近现代物理解法进行了系统的分析比较,结果发现:对于匀速运动问题,数学解法与物理解法基本上是一致的;对于一些比较复杂的匀变速运动和变加速运动问题,数学解法与物理解法则有本质的不同。由此反映了古人独特的物理认知方式和解决问题的方法。由于中国古人对运动现象的认知方式是数学性的,而非物理性的,因而未能提出一般性物理概念,提炼出一般性物理问题,长期停留在一个认识水平上,无法发展成一般的运动学理论。 展开更多
关键词 中国古算书 运动学问题 数学解法 物理解法 比较
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基于遗传算法的机械臂逆运动学问题解决方案 被引量:6
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作者 张熙峰 田景文 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第22期150-156,共7页
提出应用遗传算法求解机械臂的逆运动学问题,将种群定义于机械臂的关节角轨迹层面,利用连续性函数实现算法的初始化算子,交叉算子和变异算子。算法仅使用表现型数据表示方式,克服了传统遗传算法在数据的基因型和表现型之间频繁地进行编... 提出应用遗传算法求解机械臂的逆运动学问题,将种群定义于机械臂的关节角轨迹层面,利用连续性函数实现算法的初始化算子,交叉算子和变异算子。算法仅使用表现型数据表示方式,克服了传统遗传算法在数据的基因型和表现型之间频繁地进行编码和解码操作。通过和传统遗传算法进行对比分析,验证了所提出的方法能够避免传统遗传算法求解逆运动学问题时存在的多重切换点现象,能够获得更平滑的关节角轨迹,缩短了算法的收敛时间,生成的笛卡尔轨迹具有更高的精度。 展开更多
关键词 遗传算法 工业机械臂 运动学问题
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基于遗传算法的机械手运动学逆问题求解方法 被引量:3
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作者 王立权 张铭钧 +1 位作者 袁正友 周屹 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 1998年第6期10-17,共8页
遗传算法应用于机械手运动学逆问题求解,对选择、突然变异等操作进行分析并给出相应的算法.提出了转换编码及多点交叉操作中交叉点偏置的方法,并对交叉率和变异率的影响规律进行了分析和探讨.通过SIWR-Ⅱ型水下机械手的实例计... 遗传算法应用于机械手运动学逆问题求解,对选择、突然变异等操作进行分析并给出相应的算法.提出了转换编码及多点交叉操作中交叉点偏置的方法,并对交叉率和变异率的影响规律进行了分析和探讨.通过SIWR-Ⅱ型水下机械手的实例计算,验证了所提出的方法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 遗传算法 机械手 运动学问题 水下机械手
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一类三角平台运动学正问题的求解方法 被引量:2
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作者 朱建生 王德意 杨杰 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第1期53-56,共4页
为使Stewart平台运动学正问题求解简单化、程式化,研究了一般构型的3-6SPS、3-3SPR平台的数学模型。通过引入一个坐标系,将动平台的铰点投影在这个坐标系中,得到了这种三角动平台的解析式,并用符号消元求解出结果。结果表明,这种方法所... 为使Stewart平台运动学正问题求解简单化、程式化,研究了一般构型的3-6SPS、3-3SPR平台的数学模型。通过引入一个坐标系,将动平台的铰点投影在这个坐标系中,得到了这种三角动平台的解析式,并用符号消元求解出结果。结果表明,这种方法所得到的解析式满足一般3-6SPS、3-3SPR Stewart平台构型的求解;并且,验证了方程组的系数与基座坐标成线性关系,与杆长或等效杆长成双线性关系。符号消元求解表明,其解的个数最多有16个。 展开更多
关键词 STEWART平台 运动学问题 符号消元求解
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一种基于李特-吴方法求解并联机构运动学正问题的方法 被引量:1
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作者 朱建生 潘光 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期69-73,共5页
针对并联机构化为一组代数方程组后符号求解过程的复杂性,研究了并联机构运动学正问题程式化的求解方法。应用代数学中的李特-吴方法,将并联机构运动学正问题转化为一组多项式的零点解集,并对该多项式进行消元求解,从而提出了一种程式化... 针对并联机构化为一组代数方程组后符号求解过程的复杂性,研究了并联机构运动学正问题程式化的求解方法。应用代数学中的李特-吴方法,将并联机构运动学正问题转化为一组多项式的零点解集,并对该多项式进行消元求解,从而提出了一种程式化-机械化求解运动学正问题的算法。这种算法用于在计算机上符号求解,可简化复杂的消元过程,并可求得全局解。所给3-6 SPSStewart平台算例表明该算法可行、正确。 展开更多
关键词 运动学问题 李特-吴方法 并联机构 消元法
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用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题
6
作者 刘东升 龚振邦 汪勤悫 《应用科学学报》 CAS CSCD 1998年第4期392-396,共5页
采用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题,其方法简单实用,不需要复杂的公式推导,对初始值也没有什么要求,对于一般的并联机械手都可以求出其最优解.
关键词 并联机械手 运动学问题 乘子法 优化法 机械手
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一种无解析解的运动学逆问题的数值一解析解法
7
作者 易科 《兵工自动化》 1991年第2期1-6,18,共7页
本文提出用数值—解析法求解一种无解析解的6R机器人的运动学逆问题。该方法不同于一般的数值解法,首先建立起目标函数,并把θ_6与θ_1~θ_5的求解分离开,先用数值迭代法求出θ_6,然后用解析法直接得出θ_1~θ_5并在有轨迹端点约束条... 本文提出用数值—解析法求解一种无解析解的6R机器人的运动学逆问题。该方法不同于一般的数值解法,首先建立起目标函数,并把θ_6与θ_1~θ_5的求解分离开,先用数值迭代法求出θ_6,然后用解析法直接得出θ_1~θ_5并在有轨迹端点约束条件下给出了迭代算法,并证明了算法的收敛性及稳定性,仿真结果表明该方法可靠,精度高,速度快。 展开更多
关键词 运动学问题 解析解 算法 收敛性 6R机器人 数值-解析法
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用投影—求导法解运动学综合题
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作者 陈立群 《中国大学教学》 1994年第1期41-42,共2页
用投影—求导法解运动学综合题陈立群综合运用平面运动复合运动等知识的运动学问题一般需要作一系列矢量关系图再投影求解,往往使人不知从何着手。用建立坐标直接求导的方法,思路虽简单,但有时运算量太大。这里通过两个例题说明先投... 用投影—求导法解运动学综合题陈立群综合运用平面运动复合运动等知识的运动学问题一般需要作一系列矢量关系图再投影求解,往往使人不知从何着手。用建立坐标直接求导的方法,思路虽简单,但有时运算量太大。这里通过两个例题说明先投影再求导的力法。两个例题分别为[1... 展开更多
关键词 运动学问题 投影法 平面运动 复合运动 从何着手 陈立群 力法 导法 矢量图 明先
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制作《运动学绪论》电视教材的体会
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作者 项靖安 顾永恔 《中国大学教学》 1987年第2期18-19,共2页
学生对理论力学课的普遍反映是:这门课比较难学。所以感到难学的一个重要原因是目前的学生缺乏工程知识,特别对运动学问题,由于实际机构看得少,看不懂已经抽象化了的力学模型,这样对解题就一筹莫展。针对这种状况.我们经过近二年的努力... 学生对理论力学课的普遍反映是:这门课比较难学。所以感到难学的一个重要原因是目前的学生缺乏工程知识,特别对运动学问题,由于实际机构看得少,看不懂已经抽象化了的力学模型,这样对解题就一筹莫展。针对这种状况.我们经过近二年的努力制作了电视教材《运动学绪论》。该片经在学生中使用后,反映较好。在86年全国工科理论力学课程教学指导小组工作会议(扩大)上放映也得到好评。现把我们在该片制作过程中的一些想法及体会总结如下: 展开更多
关键词 运动学模型 运动学问题 电视教材 力学课 理论力学课程 小组工作 教学指导 工程知识 教学材料 机构运动简图
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端拾器的自动化设计 被引量:5
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作者 樊留群 马玉敏 +1 位作者 赵荣泳 罗嵩 《机械设计》 CSCD 北大核心 2007年第4期48-50,共3页
端拾器是冲压线中的物料输送系统中的工件夹持装置,通常采用标准的配件在冲压线现场配做,造成了调试时间长、材料浪费和结构组成没有优化等问题。采用机器人运动学的分析方法,对端拾器的自动化进行了研究,并采用Matlab求解了这个运动学... 端拾器是冲压线中的物料输送系统中的工件夹持装置,通常采用标准的配件在冲压线现场配做,造成了调试时间长、材料浪费和结构组成没有优化等问题。采用机器人运动学的分析方法,对端拾器的自动化进行了研究,并采用Matlab求解了这个运动学逆解问题,最后通过对CATIA CAD系统的二次开发,对上述方法进行了验证。 展开更多
关键词 端拾器 自动化设计 运动学逆解问题 CAD
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基于人工神经网络的操作手IKP求解 被引量:1
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作者 陈国锋 杨昂岳 +1 位作者 傅祥志 廖道训 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第2期48-52,共5页
人工神经网络以其信息的并行处理与分布式存储、自组织和自适应等特点,在机器人领域显示了极大的应用潜力。本文探讨人工神经网络在机器人操作手IKP求解中的应用,试图求得操作手IKP的一组或所有可行解。文章利用BP网络对操作... 人工神经网络以其信息的并行处理与分布式存储、自组织和自适应等特点,在机器人领域显示了极大的应用潜力。本文探讨人工神经网络在机器人操作手IKP求解中的应用,试图求得操作手IKP的一组或所有可行解。文章利用BP网络对操作手IKP的求解进行了讨论和分析,并给出了具体的求解实例。 展开更多
关键词 机器人 操作手 运动学问题 神经网络
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中学物理教学中要注重培养学生求同思维与求异思维的能力
12
作者 武兰田 《教学与管理(中学版)》 1990年第6期66-69,共4页
物理学史证明,物理学的建立、发展,无一不是创造性思维的结晶。创造性思维不仅需要求异思维,即发散思维;也需要求同思维,即集中思维。求同和求异是两种相反的思维过程。求异是捕捉信息和灵感的源泉,使人们处理问题思路流畅、灵活变通,... 物理学史证明,物理学的建立、发展,无一不是创造性思维的结晶。创造性思维不仅需要求异思维,即发散思维;也需要求同思维,即集中思维。求同和求异是两种相反的思维过程。求异是捕捉信息和灵感的源泉,使人们处理问题思路流畅、灵活变通,独具特色;求同则是从事物的不同表象中寻求共同的本质属性及规律的思维方式,有着去粗求精、去伪存真的作用,是认识发展和提高的必由之路。下面谈谈笔者在培养学生这两种思维能力方面的一些作法。 展开更多
关键词 求同思维 中学物理教学 创造性思维 思维过程 发散思维 物理学史 合外力 物理现象 运动学问题 电势能
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一种免疫克隆选择算法在BP网络学习中的应用 被引量:1
13
作者 姜新农 王文香 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期164-165,167,共3页
在分析BP网络学习存在的问题后,采用了一种免疫克隆选择算法对BP网络的权值进行优化学习,并提出了一种新的变异方法,该变异方法可以根据亲和力的大小自适应调整抗体变异的幅度,与传统的高斯变异相比,不但简化了抗体的编码,还很好地体现... 在分析BP网络学习存在的问题后,采用了一种免疫克隆选择算法对BP网络的权值进行优化学习,并提出了一种新的变异方法,该变异方法可以根据亲和力的大小自适应调整抗体变异的幅度,与传统的高斯变异相比,不但简化了抗体的编码,还很好地体现了克隆选择算法抗体变异的特点,提高了算法的搜索能力和收敛性能。仿真实验表明,基于这种变异方法的免疫克隆选择算法可以很好地提高BP网络的学习速度,有效地避免算法过早收敛的问题。 展开更多
关键词 BP网络 免疫克隆选择算法 变异 运动学问题
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Stability analysis for natural slope by kinematical approach 被引量:2
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作者 孙志彬 覃长兵 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第4期1546-1553,共8页
The stability of natural slope was analyzed on the basis of limit analysis. The sliding model of a kind of natural slope was presented. A new kinematically admissible velocity field for the new sliding model was const... The stability of natural slope was analyzed on the basis of limit analysis. The sliding model of a kind of natural slope was presented. A new kinematically admissible velocity field for the new sliding model was constructed. The stability factor formulation by the upper bound theorem leads to a classical nonlinear programming problem, when the external work rate and internal energy dissipation were solved, and the constraint condition of the programming problem was given. The upper bound optimization problem can be solved efficiently by applying a nonlinear SQP algorithm, and stability factor was obtained, which agrees well with previous achievements. 展开更多
关键词 natural slope stability analysis limit analysis upper bound theorem
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