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基于遗传算法的机械手运动学逆问题求解方法
被引量：
3
1
作者
王立权
张铭钧
+1 位作者
袁正友
周屹
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
1998年第6期10-17,共8页
遗传算法应用于机械手运动学逆问题求解，对选择、突然变异等操作进行分析并给出相应的算法．提出了转换编码及多点交叉操作中交叉点偏置的方法，并对交叉率和变异率的影响规律进行了分析和探讨．通过ＳＩＷＲ－Ⅱ型水下机械手的实例计...
遗传算法应用于机械手运动学逆问题求解，对选择、突然变异等操作进行分析并给出相应的算法．提出了转换编码及多点交叉操作中交叉点偏置的方法，并对交叉率和变异率的影响规律进行了分析和探讨．通过ＳＩＷＲ－Ⅱ型水下机械手的实例计算，验证了所提出的方法的有效性和可行性．
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关键词
遗传算法
机械手
运动学逆问题
水下机械手
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职称材料
一种无解析解的运动学逆问题的数值一解析解法
2
作者
易科
《兵工自动化》
1991年第2期1-6,18,共7页
本文提出用数值—解析法求解一种无解析解的6R机器人的运动学逆问题。该方法不同于一般的数值解法,首先建立起目标函数,并把θ_6与θ_1～θ_5的求解分离开,先用数值迭代法求出θ_6,然后用解析法直接得出θ_1～θ_5并在有轨迹端点约束条...
本文提出用数值—解析法求解一种无解析解的6R机器人的运动学逆问题。该方法不同于一般的数值解法,首先建立起目标函数,并把θ_6与θ_1～θ_5的求解分离开,先用数值迭代法求出θ_6,然后用解析法直接得出θ_1～θ_5并在有轨迹端点约束条件下给出了迭代算法,并证明了算法的收敛性及稳定性,仿真结果表明该方法可靠,精度高,速度快。
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关键词
运动学逆问题
解析解
算法
收敛性
6R机器人
数值-解析法
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职称材料
基于平行机构的简便机器人运动学逆解算法
被引量：
3
3
作者
汪成龙
赵春翔
+1 位作者
金京
李国
《纺织高校基础科学学报》
CAS
2005年第2期178-181,共4页
在机器人结构中,通过引入平行四边形机构,充分发挥其连杆的平移特性,可简化合并2平行回转轴关节的运动变换矩阵;当与另一正交回转关节组成基本运动单元时,能综合表示为一个等效变换矩阵.仅须2单元串联就能构造6回转关节机器人,且所推导...
在机器人结构中,通过引入平行四边形机构,充分发挥其连杆的平移特性,可简化合并2平行回转轴关节的运动变换矩阵;当与另一正交回转关节组成基本运动单元时,能综合表示为一个等效变换矩阵.仅须2单元串联就能构造6回转关节机器人,且所推导的关节控制角公式简单,便于并行运算.经模拟试验表明:其逆解时间可缩减50%,运算精度提高80%.
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关键词
机器人
基准坐标
关节
运动学
逆
解
问题
变换矩阵
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职称材料
基于人工神经网络的操作手IKP求解
被引量：
1
4
作者
陈国锋
杨昂岳
+1 位作者
傅祥志
廖道训
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1995年第2期48-52,共5页
人工神经网络以其信息的并行处理与分布式存储、自组织和自适应等特点，在机器人领域显示了极大的应用潜力。本文探讨人工神经网络在机器人操作手ＩＫＰ求解中的应用，试图求得操作手ＩＫＰ的一组或所有可行解。文章利用ＢＰ网络对操作...
人工神经网络以其信息的并行处理与分布式存储、自组织和自适应等特点，在机器人领域显示了极大的应用潜力。本文探讨人工神经网络在机器人操作手ＩＫＰ求解中的应用，试图求得操作手ＩＫＰ的一组或所有可行解。文章利用ＢＰ网络对操作手ＩＫＰ的求解进行了讨论和分析，并给出了具体的求解实例。
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关键词
机器人
操作手
运动学逆问题
神经网络
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职称材料
题名
基于遗传算法的机械手运动学逆问题求解方法
被引量：
3
1
作者
王立权
张铭钧
袁正友
周屹
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
1998年第6期10-17,共8页
文摘
遗传算法应用于机械手运动学逆问题求解，对选择、突然变异等操作进行分析并给出相应的算法．提出了转换编码及多点交叉操作中交叉点偏置的方法，并对交叉率和变异率的影响规律进行了分析和探讨．通过ＳＩＷＲ－Ⅱ型水下机械手的实例计算，验证了所提出的方法的有效性和可行性．
关键词
遗传算法
机械手
运动学逆问题
水下机械手
Keywords
manipulator
genetic algorithm
inverse kinematic
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
O224 [理学—运筹学与控制论]
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职称材料
题名
一种无解析解的运动学逆问题的数值一解析解法
2
作者
易科
机构
中科院沈阳自动化所
出处
《兵工自动化》
1991年第2期1-6,18,共7页
文摘
本文提出用数值—解析法求解一种无解析解的6R机器人的运动学逆问题。该方法不同于一般的数值解法,首先建立起目标函数,并把θ_6与θ_1～θ_5的求解分离开,先用数值迭代法求出θ_6,然后用解析法直接得出θ_1～θ_5并在有轨迹端点约束条件下给出了迭代算法,并证明了算法的收敛性及稳定性,仿真结果表明该方法可靠,精度高,速度快。
关键词
运动学逆问题
解析解
算法
收敛性
6R机器人
数值-解析法
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP801 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于平行机构的简便机器人运动学逆解算法
被引量：
3
3
作者
汪成龙
赵春翔
金京
李国
机构
西安工程科技学院机电工程学院
武警学院数学教研室
出处
《纺织高校基础科学学报》
CAS
2005年第2期178-181,共4页
文摘
在机器人结构中,通过引入平行四边形机构,充分发挥其连杆的平移特性,可简化合并2平行回转轴关节的运动变换矩阵;当与另一正交回转关节组成基本运动单元时,能综合表示为一个等效变换矩阵.仅须2单元串联就能构造6回转关节机器人,且所推导的关节控制角公式简单,便于并行运算.经模拟试验表明:其逆解时间可缩减50%,运算精度提高80%.
关键词
机器人
基准坐标
关节
运动学
逆
解
问题
变换矩阵
Keywords
robot
world coordinate
joint
inverse kinematics problems
transforming matrix
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于人工神经网络的操作手IKP求解
被引量：
1
4
作者
陈国锋
杨昂岳
傅祥志
廖道训
机构
国防科技大学
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1995年第2期48-52,共5页
文摘
人工神经网络以其信息的并行处理与分布式存储、自组织和自适应等特点，在机器人领域显示了极大的应用潜力。本文探讨人工神经网络在机器人操作手ＩＫＰ求解中的应用，试图求得操作手ＩＫＰ的一组或所有可行解。文章利用ＢＰ网络对操作手ＩＫＰ的求解进行了讨论和分析，并给出了具体的求解实例。
关键词
机器人
操作手
运动学逆问题
神经网络
Keywords
ss: robot manipulator
inverse kinematic problem
artificial neural networks
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于遗传算法的机械手运动学逆问题求解方法
王立权
张铭钧
袁正友
周屹
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
1998
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一种无解析解的运动学逆问题的数值一解析解法
易科
《兵工自动化》
1991
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于平行机构的简便机器人运动学逆解算法
汪成龙
赵春翔
金京
李国
《纺织高校基础科学学报》
CAS
2005
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
基于人工神经网络的操作手IKP求解
陈国锋
杨昂岳
傅祥志
廖道训
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1995
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
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