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基于平行机构的简便机器人运动学逆解算法
被引量：
3
1
作者
汪成龙
赵春翔
+1 位作者
金京
李国
《纺织高校基础科学学报》
CAS
2005年第2期178-181,共4页
在机器人结构中,通过引入平行四边形机构,充分发挥其连杆的平移特性,可简化合并2平行回转轴关节的运动变换矩阵;当与另一正交回转关节组成基本运动单元时,能综合表示为一个等效变换矩阵.仅须2单元串联就能构造6回转关节机器人,且所推导...
在机器人结构中,通过引入平行四边形机构,充分发挥其连杆的平移特性,可简化合并2平行回转轴关节的运动变换矩阵;当与另一正交回转关节组成基本运动单元时,能综合表示为一个等效变换矩阵.仅须2单元串联就能构造6回转关节机器人,且所推导的关节控制角公式简单,便于并行运算.经模拟试验表明:其逆解时间可缩减50%,运算精度提高80%.
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关键词
机器人
基准坐标
关节
运动学逆解问题
变换矩阵
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职称材料
题名
基于平行机构的简便机器人运动学逆解算法
被引量：
3
1
作者
汪成龙
赵春翔
金京
李国
机构
西安工程科技学院机电工程学院
武警学院数学教研室
出处
《纺织高校基础科学学报》
CAS
2005年第2期178-181,共4页
文摘
在机器人结构中,通过引入平行四边形机构,充分发挥其连杆的平移特性,可简化合并2平行回转轴关节的运动变换矩阵;当与另一正交回转关节组成基本运动单元时,能综合表示为一个等效变换矩阵.仅须2单元串联就能构造6回转关节机器人,且所推导的关节控制角公式简单,便于并行运算.经模拟试验表明:其逆解时间可缩减50%,运算精度提高80%.
关键词
机器人
基准坐标
关节
运动学逆解问题
变换矩阵
Keywords
robot
world coordinate
joint
inverse kinematics problems
transforming matrix
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于平行机构的简便机器人运动学逆解算法
汪成龙
赵春翔
金京
李国
《纺织高校基础科学学报》
CAS
2005
3
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