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大范围平动并联机器人运动学解耦与速度自适应规划被引量：9: 1; 作者赵新华刘培昌 +1 位作者赵磊李彬《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期305-315,共11页; 并联机器人是一种多支链、多关节、强耦合非线性系统,具有高速、高刚度和大负载等明显优势而被广泛应用到工业领域。然而,随着关节数量的增加导致该类机器人运动学解耦和高精度平稳控制的难度较大。为实现大范围平动3-RRRU并联机器人自... 展开更多; 关键词大范围平动并联机器人运动学解耦自适应控制精度; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑弹体动态性能补偿的BTT导弹运动学解耦设计被引量：1: 2; 作者陈旭杨军袁博《科学技术与工程》北大核心 2014年第3期145-147,165,共4页; BTT导弹存在较强的运动学耦合,工程上直接引入角速率补偿的解耦结果并不理想。考虑到弹体动态性能对控制系统的影响,通过引入微分积分形式的解耦支路补偿弹体动态特性,对BTT导弹自动驾驶仪进行运动学解耦设计,并通过仿真算例验证了解耦... 展开更多; 关键词 BTT导弹运动学解耦弹体动态性能补偿微分积分鲁棒性; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于数字孪生的混联装配机器人运动学解耦建模与虚实交互方法研究: 3; 作者孟林坤① 孟林坤 +4 位作者徐一宾慈斌斌魏宇康杨小龙王禹林《制造技术与机床》 2025年第9期17-24,共8页; 针对混联装配机器人运动学建模与虚实交互实现中的技术难题,提出了一种基于数字孪生的运动学解耦建模方法。针对混联机器人的9个关节变量但仅6个自由度的强耦合系统特性,分别构建基于几何约束的并联机构运动学模型与改进D-H(Denavit-Har... 展开更多; 关键词数字孪生混联机器人 OpenGL 运动学解耦建模无模型实时渲染; 在线阅读下载PDF 职称材料

大空间运动3-RRRU并联机器人运动学标定与误差分析被引量：20: 4; 作者赵磊闫照方 +2 位作者栾倩倩赵新华李彬《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期411-420,共10页; 并联机器人具有高速、高刚度和大负载等明显优势,被广泛应用到农业和工业领域,但多关节导致该类机器人控制精度不高。针对大空间运动3-RRRU并联机器人的运动学建模和误差标定方法展开了系统、深入研究。综合应用DH法和空间矢量法建立了... 展开更多; 关键词大范围运动并联机器人运动学解耦误差标定精度; 在线阅读下载PDF 职称材料

混联码垛机器人运动学分析及仿真被引量：35: 5; 作者张志强臧冀原贠超《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第11期47-51,共5页; 提出了一种能实现手部空间三维移动及一维转动的混联码垛机器人机构——4自由度码垛机器人机构。分析了该机器人运动学特性,通过参考坐标系单独求解和齐次变换法求解相结合的方式,获得了末端操作器的位置、速度、加速度正反解。并提出... 展开更多; 关键词码垛机器人运动学特性运动学解耦仿真曲线; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名大范围平动并联机器人运动学解耦与速度自适应规划被引量：9: 1; 作者赵新华刘培昌赵磊李彬; 机构天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心天津理工大学机械工程学院; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期305-315,共11页; 基金国家重点研发计划资助项目(No.2017YFB1303502) 国家自然基金面上项目资助(No.51975412) 天津市自然科学基金资助项目(No.18JCYBJC87900).; 文摘并联机器人是一种多支链、多关节、强耦合非线性系统,具有高速、高刚度和大负载等明显优势而被广泛应用到工业领域。然而,随着关节数量的增加导致该类机器人运动学解耦和高精度平稳控制的难度较大。为实现大范围平动3-RRRU并联机器人自动化轨迹跟踪和控制的平稳性,针对运动学解耦和速度自适应规划方法展开了系统、深入地研究。首先,应用DH法建立了机器人运动学模型,基于结构约束条件完成运动学解耦计算,并在S型控制策略中加入速度自适应修正机制,依据不同轨迹可自动计算并修正最大速度参数,实现自适应优化;其次,采用激光跟踪仪对机器人轨迹进行动态跟踪,对比分析了S型速度和梯型速度控制策略下的跟踪精度,梯型速度规划下其最大误差高达4.513 mm,是S型控制策略的3倍,且位置误差曲线出现多个尖峰值,说明因速度突变导致运动平稳性较差;最后,测试S型速度规划下采用自适应修正机制前、后机器人的平稳性以及轨迹跟踪精度。实验结果表明:当规划路径难以实现机器人加速到原预设最大速度时,在轨迹末端存在较大的惯性速度,产生位置尖峰误差为2.676 mm,是修正后最大误差的2.4倍,且伴随着明显的冲击效应。引入自适应修正机制后圆轨迹的起点和终点位置误差分别为0.722 mm和0.382 mm,二者相对位置偏差仅为0.34 mm,且末端定位误差相比修正前降低了一个数量级,有效解决了机器人存在惯性冲击效应的难题,大幅提高了机器人整体轨迹跟踪的精度和控制的平稳性。; 关键词大范围平动并联机器人运动学解耦自适应控制精度; Keywords large overall translation parallel robot kinematic decoupling adaptive control accuracy; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP202.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑弹体动态性能补偿的BTT导弹运动学解耦设计被引量：1: 2; 作者陈旭杨军袁博; 机构西北工业大学航天学院; 出处《科学技术与工程》北大核心 2014年第3期145-147,165,共4页; 文摘 BTT导弹存在较强的运动学耦合,工程上直接引入角速率补偿的解耦结果并不理想。考虑到弹体动态性能对控制系统的影响,通过引入微分积分形式的解耦支路补偿弹体动态特性,对BTT导弹自动驾驶仪进行运动学解耦设计,并通过仿真算例验证了解耦设计的正确性,最后进行拉偏仿真对其鲁棒性进行评估,证明其有效性。; 关键词 BTT导弹运动学解耦弹体动态性能补偿微分积分鲁棒性; Keywords BTT missile kinematical decoupling dynamic performance of guided missile body compen-sation differential-integral robustness; 分类号 TJ765.3 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于数字孪生的混联装配机器人运动学解耦建模与虚实交互方法研究: 3; 作者孟林坤① 孟林坤徐一宾慈斌斌魏宇康杨小龙王禹林; 机构南京理工大学机械工程学院; 出处《制造技术与机床》 2025年第9期17-24,共8页; 基金国家重点研发计划课题项目“超多孔FSY及复杂曲面HSY智能装配技术”(2022YFB3405303)。; 文摘针对混联装配机器人运动学建模与虚实交互实现中的技术难题,提出了一种基于数字孪生的运动学解耦建模方法。针对混联机器人的9个关节变量但仅6个自由度的强耦合系统特性,分别构建基于几何约束的并联机构运动学模型与改进D-H(Denavit-Hartenberg)法的串联机构模型,实现9维非线性约束方程组的降维求解;结合OpenGL几何着色器,开发无模型实时渲染算法,动态生成并联机构连杆几何形状,解决传统位姿解算的高复杂度问题。基于Qt-OpenGL构建数字孪生虚实交互平台,实现物理实体与虚拟模型的高刷新率同步映射。试验结果表明,所提出的方法使虚实位置偏差不高于0.1mm,姿态角度误差不高于0.05°,系统平均时延小于1ms,为复杂混联机构的数字孪生应用提供了新方案。; 关键词数字孪生混联机器人 OpenGL 运动学解耦建模无模型实时渲染; Keywords digital twin hybrid robot OpenGL kinematic decoupling modeling model-free real-time rendering; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术] TH122 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名大空间运动3-RRRU并联机器人运动学标定与误差分析被引量：20: 4; 作者赵磊闫照方栾倩倩赵新华李彬; 机构天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学) 天津理工大学机械工程学院天津市金桥焊材集团股份有限公司; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期411-420,共10页; 基金国家重点研发计划项目(2017YFB1303502) 国家自然科学基金面上项目(51975412) 天津市自然科学基金项目(18JCYBJC87900)。; 文摘并联机器人具有高速、高刚度和大负载等明显优势,被广泛应用到农业和工业领域,但多关节导致该类机器人控制精度不高。针对大空间运动3-RRRU并联机器人的运动学建模和误差标定方法展开了系统、深入研究。综合应用DH法和空间矢量法建立了机器人的运动学模型,在此基础上,借助偏微分理论推导并建立机器人的误差模型;应用激光跟踪仪进行不同轨迹下机器人的空间位置数据采集,对一般遗传算法进行改进,以等步距搜索策略实现主要遗传算子的优化,并通过全局数值寻优获取机器人的误差补偿数据,完成标定和补偿工作。实验表明:基于直线标定方式,补偿后直线轨迹跟踪误差控制在0.14~1.34 mm,但不适用于曲线轨迹补偿,其实测补偿后的最大误差高达5.08 mm。曲线轨迹标定精度高于直线轨迹标定,补偿后将直线和曲线两种路径下的最大误差分别降低至1.18 mm和1.56 mm。该标定方法自动化程度高,适用于含有大量关节并联机器人的误差标定工作。; 关键词大范围运动并联机器人运动学解耦误差标定精度; Keywords large overall motion parallel robot kinematic decoupling error calibration accuracy; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名混联码垛机器人运动学分析及仿真被引量：35: 5; 作者张志强臧冀原贠超; 机构北京航空航天大学机器人研究所北京信息科技大学机电工程学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第11期47-51,共5页; 文摘提出了一种能实现手部空间三维移动及一维转动的混联码垛机器人机构——4自由度码垛机器人机构。分析了该机器人运动学特性,通过参考坐标系单独求解和齐次变换法求解相结合的方式,获得了末端操作器的位置、速度、加速度正反解。并提出了结构尺寸优化方法,使该机构位置正解得到简化,运动学解耦,计算量小,便于该机器人运动控制设计、运动轨迹规划和驱动力实时控制。给出了该机构一般输入时机械手的位置、速度、加速度仿真曲线,描述了该机器人机构的运动学特性。; 关键词码垛机器人运动学特性运动学解耦仿真曲线; Keywords palletizing robot kinematics characteristic homogeneous transformation simulation curve; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	大范围平动并联机器人运动学解耦与速度自适应规划	赵新华刘培昌赵磊李彬	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	9	在线阅读下载PDF 职称材料
2	考虑弹体动态性能补偿的BTT导弹运动学解耦设计	陈旭杨军袁博	《科学技术与工程》北大核心	2014	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于数字孪生的混联装配机器人运动学解耦建模与虚实交互方法研究	孟林坤① 孟林坤徐一宾慈斌斌魏宇康杨小龙王禹林	《制造技术与机床》	2025		在线阅读下载PDF 职称材料
4	大空间运动3-RRRU并联机器人运动学标定与误差分析	赵磊闫照方栾倩倩赵新华李彬	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	20	在线阅读下载PDF 职称材料
5	混联码垛机器人运动学分析及仿真	张志强臧冀原贠超	《机械设计》 CSCD 北大核心	2010	35	在线阅读下载PDF 职称材料