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典型松散体边坡滚石运动距离的运动学分析 被引量:6
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作者 张亚辉 张孟喜 +2 位作者 陈强 王东 罗康军 《上海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2017年第6期949-960,共12页
绕避距离是山区公路选线需要确定的重要指标之一.采用运动学的分析方法,在考虑碰撞过程中滚石自转影响的情况下推导出典型松散体边坡滚石运动距离的计算公式,利用Rocfall软件构建现场试验模型,并将软件模拟、公式计算、现场试验测量的... 绕避距离是山区公路选线需要确定的重要指标之一.采用运动学的分析方法,在考虑碰撞过程中滚石自转影响的情况下推导出典型松散体边坡滚石运动距离的计算公式,利用Rocfall软件构建现场试验模型,并将软件模拟、公式计算、现场试验测量的结果作对比,验证了推导的公式可行性,对于滚石绕避距离的确定具有一定的指导意义.对滚石运动距离的典型影响因素进行分析,为进一步研究滚石的运动奠定了基础. 展开更多
关键词 边坡滚石 自转 运动学理论 数值模拟 影响因素
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基于近似多位姿的轮系式钵苗移栽机构运动综合 被引量:8
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作者 孙良 胡艺翔 +2 位作者 邢子勤 俞高红 俞亚新 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期103-111,共9页
作业轨迹形状和在特定位置移栽臂的姿态要求是移栽机构设计过程需要考虑的首要问题。为了能获得多个期望位姿且兼顾一定形状的作业轨迹,提出一种基于近似多位姿的非圆齿轮行星轮系移栽机构设计方法。基于运动学映射理论将8个期望位姿点... 作业轨迹形状和在特定位置移栽臂的姿态要求是移栽机构设计过程需要考虑的首要问题。为了能获得多个期望位姿且兼顾一定形状的作业轨迹,提出一种基于近似多位姿的非圆齿轮行星轮系移栽机构设计方法。基于运动学映射理论将8个期望位姿点的信息矩阵通过四元数转换至三维空间,在对该矩阵进行奇异值分解后,通过引入特征向量扩大一般解空间。结合约束条件求解得到3组RR型二杆组,根据移栽机构的工作范围选取其中两组合适的二杆组构成四杆机构,且该机构连杆上的一点可依次近似通过所有设定的位姿点形成一条完整的“8字”型轨迹。根据其中一组二杆组的运动特点求解非圆齿轮的传动比,以非圆齿轮节曲线圆度性为目标,以封闭轨迹上的部分形状可调节段拟合点位置为变量(即不改变关键轨迹段上型值点的位姿),利用遗传算法优化得到一组具有较好圆度性的非圆齿轮节曲线。最后进行了水稻钵苗移栽机构的设计与试验,理论与试验的移栽姿态和轨迹形状具有一致性,且取苗试验的成功率达到设计要求,有效地验证了运动综合和设计方法的正确性。本研究可为具有多位姿要求的新型移栽机构的设计提供方法借鉴。 展开更多
关键词 水稻钵苗移栽机构 运动学映射理论 非圆齿轮 参数优化
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基于影响系数原理的六足机器人运动状态分析 被引量:4
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作者 魏武 袁银龙 王新梅 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期375-381,共7页
采用螺旋理论与影响系数原理对六足爬壁机器人进行运动学分析。首先,对六足机器人单腿应用螺旋理论建立机器人运动学模型;其次,在螺旋理论基础上,利用影响系数原理提出一阶和二阶影响系数矩阵,对机器人末端进行速度和加速度分析,此外该... 采用螺旋理论与影响系数原理对六足爬壁机器人进行运动学分析。首先,对六足机器人单腿应用螺旋理论建立机器人运动学模型;其次,在螺旋理论基础上,利用影响系数原理提出一阶和二阶影响系数矩阵,对机器人末端进行速度和加速度分析,此外该文提出用4个加速度影响因子分析对加速度变化的影响。最后,运用ADAMS建立虚拟样机得到直线行走步态下各关节运动参数数据,并通过华南理工大学研发的实际六足爬壁机器人实验验证了运用螺旋理论分析六足爬壁机器人运动学的正确性和合理性。仿真结果表明,角加速度和一阶影响系数矩阵的变化对加速度的变化起主要作用,为步态轨迹规划提供了有价值的参考。 展开更多
关键词 六足机器人 螺旋理论运动学建模 影响系数矩阵 ADAMS仿真
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大跨钢桁梁悬索桥风-车-桥分析系统建立与可视化实现 被引量:24
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作者 韩万水 刘焕举 +2 位作者 包大海 黄平明 袁阳光 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第3期99-108,共10页
从钢桁梁断面风荷载和车辆荷载加载角度对现有风-车-桥耦合振动系统进行精细化改进。首先基于钢桁梁自身结构特性,以桁杆为单位,对静风力和抖振力,采用合力等效原则,使得任意时刻每个截面内所有节点所受静风力和抖振力的合力与作用在该... 从钢桁梁断面风荷载和车辆荷载加载角度对现有风-车-桥耦合振动系统进行精细化改进。首先基于钢桁梁自身结构特性,以桁杆为单位,对静风力和抖振力,采用合力等效原则,使得任意时刻每个截面内所有节点所受静风力和抖振力的合力与作用在该截面形心的等效静风力和抖振力相等,求取每个节点的静风力和抖振力;对于自激力,依据刚体运动学理论,推导了钢桁梁截面节点与相应截面形心两者运动状态之间的关系式,采用响应不变原则,获取每个节点的自激力。其次在已建立适用于单主梁模型的分析系统的基础上,融入提出的钢桁梁风荷载精细化分析方法,构建大跨钢桁悬索桥风-车-桥分析系统,并基于OpenGL技术集成开发风荷载作用下随机车流过桥的动态可视化功能。最后依托一座典型大跨钢桁悬索桥,采用建立的分析系统,对不同风速和车流密度作用下的桥梁响应进行分析。结果表明:桥梁跨中竖向位移响应主要受车辆荷载控制,横向位移同时受风荷载和车流密度控制,但风荷载起主要作用;随着风速和车流密度的逐渐增大,跨中内力与位移响应极值明显增大。 展开更多
关键词 风-车-桥系统 合力等效原则 响应不变原则 钢桁梁 刚体运动学理论
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雷蒙磨的磨碎机理研究 被引量:6
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作者 曹慧琴 秦志英 +1 位作者 王惠 侯书军 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2003年第8期14-16,共3页
从碰撞理论和运动学理论的角度出发分析推导了实际冲击破碎力的计算方法 ,发现冲击破碎力远大于离心碾压力 。
关键词 雷蒙磨 磨碎机理 碰撞理论 运动学理论 冲击破碎力
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喷动床环隙区内颗粒流的数学模型和仿真 被引量:4
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作者 李水清 姚强 赵香龙 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期284-289,共6页
Solids motion in the annulus of a spouted bed can be considered as a quasi-static deforming flow similar to that in a silo. Several simplified granular-flow models by Sullivan et al. including kinematic, potential and... Solids motion in the annulus of a spouted bed can be considered as a quasi-static deforming flow similar to that in a silo. Several simplified granular-flow models by Sullivan et al. including kinematic, potential and plastic theory, are investigated in this paper. The model of solids circulation by Morgan et al is combined with the above granular models to predict solids axial velocity in annulus. The finite element method is adopted and the complicated spout-annulus shape geometry is especially considered. Simulated results are compared with experimental data from He et al. It indicates that kinematic theory agrees well with experiments. The regressed kinematic constant B for annulus flow is greatly larger than that for silo flow. Potential theory obtains similar result with kinematic theory, but is incomplete in its physical significance. Plastic theory gives unrealistically oscillatory solution because of the over simplification of stress field. Finally, the Euler equations coupling the momentum transfer of solids with the frictional stress field are proposed for future study. 展开更多
关键词 喷动床 环隙区 颗粒流 运动学理论 塑性理论 循环速率
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半导体超晶格属性的高分辨率X射线衍射研究 被引量:3
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作者 张党卫 张景文 侯洵 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第8期1007-1011,共5页
详细阐述了低维半导体材料的X射线衍射的动力学理论和运动学理论 从高木 陶平 (T T)方程出发 ,基于波动光学原理 ,推导出任意结构的多层膜的X射线衍射振幅的递推关系式 并编写X射线衍射的程序 ,分别用动力学和运动学衍射理论模型模拟... 详细阐述了低维半导体材料的X射线衍射的动力学理论和运动学理论 从高木 陶平 (T T)方程出发 ,基于波动光学原理 ,推导出任意结构的多层膜的X射线衍射振幅的递推关系式 并编写X射线衍射的程序 ,分别用动力学和运动学衍射理论模型模拟了 2 0层GaAlAs/GaAs超晶格的X射线衍射结果 。 展开更多
关键词 X射线衍射 低维半导体 超晶格 动力学理论 运动学理论 计算机模拟
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超晶格结构X射线衍射分析及其结构参数的计算
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作者 郑联喜 王玉田 +4 位作者 庄岩 邓礼生 肖智博 胡雄伟 梁骏吾 《发光学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第2期153-159,共7页
在本文中,我们在经典的X光运动学理论的基础上,加入一些改进,不再直接计算超晶格的结构因子F00L,而是计算各原子面的散射波函数,获得了卫星峰的模拟峰形和pendellsung条纹,克服了原来不能解释峰形和pendel... 在本文中,我们在经典的X光运动学理论的基础上,加入一些改进,不再直接计算超晶格的结构因子F00L,而是计算各原子面的散射波函数,获得了卫星峰的模拟峰形和pendellsung条纹,克服了原来不能解释峰形和pendellsung现象的缺点.本文还用此方法对GaAlAs/GaAs超晶格和GeSi/Si应变超晶格进行了模拟计算,与实验吻合很好,证明了理论的正确性. 展开更多
关键词 X光运动学理论 超晶格 结构参数 X射线衍射
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四大技术成未来机床发展方向
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《机床与液压》 北大核心 2013年第23期52-52,共1页
高速化一直是数控机床追求的目标。1990年以来,欧美各国应用新的机床运动学理论和先进的驱动技术,优化机床结构,提高功能部件性能,轻量化移动型部件,减少运动摩擦。高速加工技术的应用缩短了切削时间和辅助时间,实现了加工制造的... 高速化一直是数控机床追求的目标。1990年以来,欧美各国应用新的机床运动学理论和先进的驱动技术,优化机床结构,提高功能部件性能,轻量化移动型部件,减少运动摩擦。高速加工技术的应用缩短了切削时间和辅助时间,实现了加工制造的高质量和高效率。 展开更多
关键词 数控机床 驱动技术 高速加工技术 功能部件 运动学理论 机床结构 辅助时间 切削时间
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利用体操垫练习原地掷铅球的几种手段
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作者 马建秋 《现代农村科技》 2009年第9期59-59,共1页
体操垫在体育教学、训练中应用广泛,但在铅球教学中应用却很少,通过对原地掷铅球技术动作的剖析以及通过对运动学理论的实践,总结出利用体操垫进行原地掷铅球练习的几种练习方法。
关键词 练习方法 铅球 体操 体育教学 运动学理论 应用 训练
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