期刊文献+
共找到408篇文章
< 1 2 21 >
每页显示 20 50 100
基于旋量参数的三维公差累积的运动学模型 被引量:15
1
作者 胡洁 吴昭同 杨将新 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期127-130,共4页
研究了三维公差累积的运动学模型及其在计算机辅助公差设计中的应用。基于机器人学中的运动学分析方法研究了自参考和互参考公差域的旋量参数及其约束不等式 ;给出三维公差累积的运动学模型的一般表示式 ;研究了此模型在公差优化设计中... 研究了三维公差累积的运动学模型及其在计算机辅助公差设计中的应用。基于机器人学中的运动学分析方法研究了自参考和互参考公差域的旋量参数及其约束不等式 ;给出三维公差累积的运动学模型的一般表示式 ;研究了此模型在公差优化设计中的应用。 展开更多
关键词 三维公差累积 旋量参数 运动学模型 优化设计 CAT
在线阅读 下载PDF
基于AFM推动的纳米粒子运动学模型研究 被引量:6
2
作者 侯静 吴成东 +2 位作者 刘连庆 王志东 董再励 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1851-1857,共7页
针对纳米操作和装配过程中面临的由AFM单探针带来的物体丢失和操作效率低等问题,通过对纳米粒子推动实验的分析,建立了纳米粒子推动操作的运动学模型。该模型充分考虑了推动速度及探针磨损两个因素,引入了与速度相关的粘滞摩擦力,并利... 针对纳米操作和装配过程中面临的由AFM单探针带来的物体丢失和操作效率低等问题,通过对纳米粒子推动实验的分析,建立了纳米粒子推动操作的运动学模型。该模型充分考虑了推动速度及探针磨损两个因素,引入了与速度相关的粘滞摩擦力,并利用空间配置的方法解决了探针针尖半径对操作结果的影响。该模型能够预测推动操作后粒子的可能位置,从而可以避免操作过程中粒子丢失的现象,能够提高纳米操作效率。数值模拟结果与多次实验操作结果相对比,验证了所建模型的有效性。 展开更多
关键词 纳米粒子 运动学模型 推动速度 探针磨损 AFM
在线阅读 下载PDF
多坐标数控机床通用运动学模型的建立 被引量:10
3
作者 黎坚 周艳红 +1 位作者 龚海 吕登红 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期4-6,共3页
研究并建立了多坐标数控机床的通用运动学模型,该模型可适应不同的机床结构形式,而且考虑了机床结构误差的影响,为多坐标数控加工运动指令生成的通用化和机床误差补偿奠定了基础。
关键词 数控机床 运动学模型 后置处理 误差补偿
在线阅读 下载PDF
基于热流变运动学模型的长白山熔岩流数值模拟 被引量:5
4
作者 潘波 许建东 +2 位作者 林旭东 万园 于红梅 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期2317-2324,共8页
热流变运动学模型是熔岩流复杂流动过程模拟的一种方法,其通过热量系统和地形的计算来模拟熔岩流的流动速度、温度变化和流动距离等.本文以气象站期碱流岩的野外调查数据为依据,应用该模型对其进行模拟研究.通过对模拟结果的分析发现,... 热流变运动学模型是熔岩流复杂流动过程模拟的一种方法,其通过热量系统和地形的计算来模拟熔岩流的流动速度、温度变化和流动距离等.本文以气象站期碱流岩的野外调查数据为依据,应用该模型对其进行模拟研究.通过对模拟结果的分析发现,速度变化趋势与地形坡度变化趋势一致,但随着流动过程中黏度的增大,地形影响作用逐渐减小.在热量系统中,辐射热和微晶结晶热分别为熔岩流流动中最多的热损失和热增加.气象站期碱流岩模拟计算的最终流动距离为5.17 km,这与实测约5.4 km的长度相近.模拟计算结果与观测研究的认识和地质资料相吻合,说明了模拟方法的可行性和结果的可信性.此项工作的开展可为熔岩流的地质研究提供借鉴,为火山区熔岩流灾害区划提供新的思路和方法. 展开更多
关键词 热流变运动学模型 流动速度 辐射热 微晶结晶热 熔岩流灾害区划
在线阅读 下载PDF
四轮全方位轮式移动机器人的运动学模型研究 被引量:23
5
作者 杨世强 傅卫平 张鹏飞 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2009年第3期412-415,420,共5页
具有平面上全部3个自由度的全方位移动机器人,可以实现灵活的运动,因而得到广泛的关注。本文在分析全方位轮式移动机器人特性的基础上,针对麦克纳姆轮在一个方向上为主动,在与其垂直的方向上为从动的特点,根据刚体运动学原理,对一种四... 具有平面上全部3个自由度的全方位移动机器人,可以实现灵活的运动,因而得到广泛的关注。本文在分析全方位轮式移动机器人特性的基础上,针对麦克纳姆轮在一个方向上为主动,在与其垂直的方向上为从动的特点,根据刚体运动学原理,对一种四轮全方位轮式移动机器人的运动学方程进行了推导,建立了运动学模型,分析了运动学误差。最后,基于滚动窗口路径规划,通过计算机仿真与实验验证,结果表明该运动学模型正确可行。 展开更多
关键词 全方位轮 移动机器人 运动学模型
在线阅读 下载PDF
适应不平地面的Mecanum四轮全方位小车结构及运动学模型 被引量:8
6
作者 王一治 常德功 钱晋武 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期1130-1133,共4页
为了在存在局部不平地面条件下应用Mecanum四轮全方位小车,总结出实际楼宇环境下存在的四类不平地面类型,分析给出对应于四种不平地面条件下Mecanum轮与地面的四种接触状态;针对四类接触状态,提出一种新的适应不平地面的Mecanum四轮全... 为了在存在局部不平地面条件下应用Mecanum四轮全方位小车,总结出实际楼宇环境下存在的四类不平地面类型,分析给出对应于四种不平地面条件下Mecanum轮与地面的四种接触状态;针对四类接触状态,提出一种新的适应不平地面的Mecanum四轮全方位小车结构;用矢量及坐标变换方法解析了这种小车结构在不平地面条件下的运动学特性,分析给出了该小车的运动学条件及其适用范围;得出了该四轮小车在不平地面上运行的六维运动学模型。 展开更多
关键词 全方位小车 不平地面 MECANUM轮 运动学模型
在线阅读 下载PDF
五轴机床通用运动学模型的设计 被引量:8
7
作者 郑飂默 林浒 +1 位作者 卜霄菲 刘明烈 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2010年第10期1965-1969,共5页
在分析三种典型的五轴机床结构的基础上,运用机构学理论建立一种通用的五轴机床机构学模型,该模型拥有3个平移自由度和4个旋转自由度,同时在工件端和主轴端分别有两个旋转自由度.利用齐次变换矩阵和正向、逆向运动学相结合的方法对模型... 在分析三种典型的五轴机床结构的基础上,运用机构学理论建立一种通用的五轴机床机构学模型,该模型拥有3个平移自由度和4个旋转自由度,同时在工件端和主轴端分别有两个旋转自由度.利用齐次变换矩阵和正向、逆向运动学相结合的方法对模型进行分析,得到五轴NC数据完整的表达式,实现了各种类型的五轴机床NC数据的通用表达,不仅可以将任意坐标系下的刀位数据转换为NC数据,同时实现了任意结构五轴机床之间NC数据的相互转换.该模型的建立不仅使数控系统具备了空间坐标变换的能力,还为开发具有五轴加工功能的高档数控系统打下了统一的空间运动学基础. 展开更多
关键词 五轴 齐次坐标变换矩阵 运动学模型 数控编程
在线阅读 下载PDF
基于运动学模型的多漏口放矿规律 被引量:8
8
作者 陶干强 任青云 马娇阳 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期407-410,共4页
介绍了放矿运动学模型的基本原理。分析了根据运动学模型得出的放出体与实际放出体不相符的原因,并指出了放矿运动学模型的使用范围。改进了散体空位扩散系数DP的取值方法,并推导了二维和三维问题的速度场方程、颗粒移动迹线方程以及放... 介绍了放矿运动学模型的基本原理。分析了根据运动学模型得出的放出体与实际放出体不相符的原因,并指出了放矿运动学模型的使用范围。改进了散体空位扩散系数DP的取值方法,并推导了二维和三维问题的速度场方程、颗粒移动迹线方程以及放出体方程等。在此基础上,建立了描述多漏口放矿时的矿岩移动规律的数学方程。根据该理论可确定多漏口放矿时的松散矿岩移动迹线,放出体以及矿石残留体形态,可为崩落法采场设计、采场结构参数优化等提供理论参考。 展开更多
关键词 运动学模型 多漏口放矿 放矿理论 放矿口 放出体方程
在线阅读 下载PDF
利用河流阶地限定活动褶皱的类型和生长机制:运动学模型 被引量:21
9
作者 陈杰 Scharer K M +1 位作者 Burbank D W 王昌盛 《地震地质》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期513-529,共17页
与生长地层类似,在活动褶皱生长发育过程中形成的河流阶地堆积、阶地面与褶皱陡坎记录了褶皱发育的详细过程,其基本几何结构主要受控于下伏褶皱生长的机制与类型。文中讨论了简单膝折带迁移(恒定翼间角)生长断弯褶皱与断展褶皱、翼旋转... 与生长地层类似,在活动褶皱生长发育过程中形成的河流阶地堆积、阶地面与褶皱陡坎记录了褶皱发育的详细过程,其基本几何结构主要受控于下伏褶皱生长的机制与类型。文中讨论了简单膝折带迁移(恒定翼间角)生长断弯褶皱与断展褶皱、翼旋转(恒定翼长)滑脱褶皱、膝折带迁移滑脱褶皱、膝折带迁移-翼旋转联合作用以及弧形弯曲枢纽膝折带迁移褶皱作用下河流阶地的几何结构以及阶地面与下伏基座岩层间的角度关系,提出了这几类褶皱生长与河流阶地相互关系的运动学模型,同时考虑了河流加积和下切侵蚀作用对河流阶地最终几何结构的影响。在这些模型中,变形河流阶地和褶皱陡坎的基本几何结构既具有相似之处,也有截然不同之处。因此,通过对河流阶地和褶皱陡坎的细致填图、测量和测年,不仅可推断其下伏活动褶皱的生长变形机制,而且可以估算褶皱的隆升速率和控制褶皱生长的断层的滑动速率。 展开更多
关键词 断层相关褶皱 运动学模型 河流阶地褶皱陡坎翼旋转 膝折带迁移 生长地层
在线阅读 下载PDF
确定板块运动学模型的台站选取 被引量:19
10
作者 金双根 朱文耀 《大地测量与地球动力学》 CSCD 2003年第3期56-60,共5页
国际地球参考架 (ITRF)和板块运动模型的台站选取标准都具有随意性 ,直接影响地球参考架和板块运动模型的精度和可信度。提出了一种确定刚体板块内台站的新方法 ,即从ITRF2 0 0 0速度场利用 7参数转换得到的各台站运动速度残差 ,使其向... 国际地球参考架 (ITRF)和板块运动模型的台站选取标准都具有随意性 ,直接影响地球参考架和板块运动模型的精度和可信度。提出了一种确定刚体板块内台站的新方法 ,即从ITRF2 0 0 0速度场利用 7参数转换得到的各台站运动速度残差 ,使其向刚性板块运动逼近 ,通过多次循环 ,从而确定各板块的刚性台站 ,可更好地定向地球参考架和建立高精度板块运动模型。 展开更多
关键词 板块运动学模型 空间大地测量 国际地球参考架 ITRF 速度场
在线阅读 下载PDF
基于热流变运动学模型的熔岩流灾害区划--新疆阿什库勒火山区的灾害区划 被引量:2
11
作者 潘波 程滔 +2 位作者 万园 于红梅 许建东 《地震地质》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期721-734,共14页
以新疆阿什库勒火山群为研究实例,进行了熔岩流灾害区划的探索性研究。首先,在野外地质调查和岩石学基础上,通过系列经验公式计算和设定了研究区岩浆的密度、黏度和溢出温度等参数。利用熔岩流的热流变运动学模型先进行了实验性模拟,检... 以新疆阿什库勒火山群为研究实例,进行了熔岩流灾害区划的探索性研究。首先,在野外地质调查和岩石学基础上,通过系列经验公式计算和设定了研究区岩浆的密度、黏度和溢出温度等参数。利用熔岩流的热流变运动学模型先进行了实验性模拟,检验了参数设定的合理性和方法的可行性;继而开展了针对研究区的应用型模拟,计算了未来熔岩喷发在不同喷发规模下的覆盖范围。最后通过对模拟结果的分析和借鉴国外灾害区划的方法,进行了阿什库勒火山区灾害的极危险、危险、次危险和潜在危险4级区划,同时提出了相应等级灾害的应对方案和规划建议。虽然中国近300a来未遭遇熔岩流灾害的影响,但文中前瞻性的研究工作将为中国相关灾害研究提供思路,也为中国活动火山区的未来灾害预警和工程建设提供方法储备。 展开更多
关键词 热流变运动学模型 熔岩流灾害区划 阿什库勒火山群 溢出速率 应用性模拟
在线阅读 下载PDF
变动几何约束网络的运动学模型及其应用研究 被引量:7
12
作者 胡洁 吴昭同 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期594-597,共4页
引入机器人学中的运动学分析方法研究了变动几何约束网络的运动学模型 .基于 ISO/ TC 2 13的特征分类 ,定义了三类变动几何约束 (VGCs) ,给出变动几何约束网络 (VGCN)的概念 ;基于旋量参数研究变动几何约束网络的运动学模型 ,给出此模... 引入机器人学中的运动学分析方法研究了变动几何约束网络的运动学模型 .基于 ISO/ TC 2 13的特征分类 ,定义了三类变动几何约束 (VGCs) ,给出变动几何约束网络 (VGCN)的概念 ;基于旋量参数研究变动几何约束网络的运动学模型 ,给出此模型的一般表示式 ;并研究了此模型在计算机辅助公差设计中的应用 . 展开更多
关键词 变动几何约束网络 运动学模型 计算机辅助设计
在线阅读 下载PDF
仿生机器鱼运动学模型优化与实验 被引量:5
13
作者 王平 许炳招 +1 位作者 娄保东 倪羽洁 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2017年第2期196-201,共6页
以仿生学为基础的机器鱼是一种新型水下机器人,具有高速、高效、节能等方面优势。为进一步探索仿生机器鱼的运动机理,指出了当前仿生机器鱼运动学模型存在的不足,即未考虑因制造、鱼体结构的影响,而产生的头部左右摆动。故在考虑仿生机... 以仿生学为基础的机器鱼是一种新型水下机器人,具有高速、高效、节能等方面优势。为进一步探索仿生机器鱼的运动机理,指出了当前仿生机器鱼运动学模型存在的不足,即未考虑因制造、鱼体结构的影响,而产生的头部左右摆动。故在考虑仿生机器鱼头部摆动的情况下,构建头部摆动方程,引入摆动偏移量,修正其运动学模型。利用MATLAB对模型进行优化,分析结果表明修正后的运动学模型更能够描述实体仿生机器鱼的游动特性。最后,将修正后的运动学模型,运用到三关节仿生机器鱼上进行实验,结果表明,该模型能够有效地抑制仿生机器鱼头部摆动,进而提高了仿生机器鱼的游动速度。 展开更多
关键词 仿生机器鱼 运动学模型 头部摆动 游动速度 转动中心 游动特性 鱼体波 巡游
在线阅读 下载PDF
应用闭环矢量原理建立三自由度平面并联微动机器人运动学模型 被引量:5
14
作者 杨春辉 刘平安 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第9期1233-1236,共4页
近年来面向生物工程、医学工程及微加工等领域的微操作机器人技术受到国内外学术界和工程界的广泛关注,发展速度极快,已被应用于实现细胞的注射和分割,微机电产品的加工和装配以及微外科手术等。微动机器人具有无摩擦无间隙、响应快、... 近年来面向生物工程、医学工程及微加工等领域的微操作机器人技术受到国内外学术界和工程界的广泛关注,发展速度极快,已被应用于实现细胞的注射和分割,微机电产品的加工和装配以及微外科手术等。微动机器人具有无摩擦无间隙、响应快、结构紧凑、刚性好、误差积累小等特点,以柔性铰链代替传统铰链后并联机构就正好具备以上特点适合用作微动机器人。本文对三自由度平面并联机器人(3-RRR型)采用闭环矢量原理建立了线性且有效的运动学模型,并利用MATLAB7.1软件编程计算出输出平台的位移、方位角与输入位移的关系。 展开更多
关键词 并联机器人 微动机器人 运动学模型
在线阅读 下载PDF
两种RoboCup中型组足球机器人的运动学模型 被引量:3
15
作者 刘祚时 陈飞 李强 《现代制造工程》 CSCD 2008年第1期124-126,29,共4页
介绍RoboCup中型组足球机器人中最常见的两种轮式结构。从两轮驱动机器人与三轮全向驱动机器人的机械结构入手,通过分析计算建立了两种轮式机器人小车的运动学模型,得出前者存在非完整约束,而后者不存在这种约束,因此全向驱动的机器人... 介绍RoboCup中型组足球机器人中最常见的两种轮式结构。从两轮驱动机器人与三轮全向驱动机器人的机械结构入手,通过分析计算建立了两种轮式机器人小车的运动学模型,得出前者存在非完整约束,而后者不存在这种约束,因此全向驱动的机器人可不需要事先做任何旋转运动而向任意方向运动。最后通过实际测试并根据两者在比赛中的实际表现论述其优、缺点,得出三轮驱动机器人是今后RoboCup中型组机器人足球比赛的发展趋势,提高其稳定性及承重是改进的当务之急。 展开更多
关键词 足球机器人 机械结构 运动学模型
在线阅读 下载PDF
自由飞行空间机器人通用运动学模型及其仿真 被引量:3
16
作者 王鸿鹏 洪炳熔 《宇航学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第3期45-51,共7页
本文提出了一种新的通用运动学模型。这一模型和以前方法不同 ,用通用方法导出能求机器人任一部分速度的通用方程式 ,同时这种通用模型由于运动学方程式表达式简单 ,所以计算速度很快 ,从而为空间机器人实时控制提供条件。本文首先在通... 本文提出了一种新的通用运动学模型。这一模型和以前方法不同 ,用通用方法导出能求机器人任一部分速度的通用方程式 ,同时这种通用模型由于运动学方程式表达式简单 ,所以计算速度很快 ,从而为空间机器人实时控制提供条件。本文首先在通用运动学模型所需的基本概念基础上推导出通用的运动学模型方程式 ,其次对该运动学模型给以分析 。 展开更多
关键词 自由飞行空间机器人 通用运动学模型 仿真
在线阅读 下载PDF
一种球面零件法向跟踪磨削加工运动学模型 被引量:1
17
作者 刘伟 邓朝晖 万林林 《金刚石与磨料磨具工程》 CAS 2016年第4期1-5,23,共6页
针对当前航空航天、高铁等工业领域对难加工材料球面零件的高效精密加工的需求,简要介绍球面零件的加工原理与方法,重点讨论分析传统球面零件磨削加工的三种方法及其优缺点。提出一种新的基于砂轮法向跟踪原理的球面磨削加工方法,改善... 针对当前航空航天、高铁等工业领域对难加工材料球面零件的高效精密加工的需求,简要介绍球面零件的加工原理与方法,重点讨论分析传统球面零件磨削加工的三种方法及其优缺点。提出一种新的基于砂轮法向跟踪原理的球面磨削加工方法,改善球面零件精密加工的情况,充分利用多轴联动磨床的加工优势。根据几何运动分解处理划分为类外圆磨削和类平面点磨削,并从砂轮–工件几何接触长度、砂轮磨削路径等角度进行了几何学运动分析,为该方法的深入研究提供指导。 展开更多
关键词 球面 法向跟踪 磨削 运动学模型
在线阅读 下载PDF
数字人体多体系统运动学模型研究 被引量:7
18
作者 毕思文 《中国医学影像技术》 CSCD 北大核心 2005年第1期134-137,共4页
本文围绕数字人体多体系统运动学模型开展了数字人体多体系统运动学的位置、速度和加速度 ,人体系统层圈块体相对速度和相对加速度 ,单位矢量的微分 ,角速度和角加速度的研究 ,提出了数字人体多体系统动力学模型。
关键词 数字人体 多体系统 运动学模型
在线阅读 下载PDF
IHI摆式飞剪工作原理及剪切机构运动学模型 被引量:9
19
作者 夏建芳 《中南工业大学学报》 CSCD 北大核心 2001年第6期626-630,共5页
飞剪是连续轧制生产线上的重要设备 ,其结构、控制与调整很复杂 ,其运行状况与轧制生产线的生产效率密切相关 .作者分析了IHI摆式飞剪系统结构组成 ,并以传动结构简图形式描述了IHI摆式飞剪的传动关系和传动原理 ,探讨了剪切机构、空切... 飞剪是连续轧制生产线上的重要设备 ,其结构、控制与调整很复杂 ,其运行状况与轧制生产线的生产效率密切相关 .作者分析了IHI摆式飞剪系统结构组成 ,并以传动结构简图形式描述了IHI摆式飞剪的传动关系和传动原理 ,探讨了剪切机构、空切机构和同步机构三者之间的协作关系以及控制调整机理 .通过对IHI摆式飞剪和核心工作部分剪切机构的研究 ,用矢量法建立了剪切机构运动学模型 .研究结果表明 :运动学数学模型的建立对定量分析IHI飞剪性能、及时有效地排除工作故障、充分发挥设备效能提供了理论支持 ,为后续剪切机构最优化设计奠定了基础 ,对熟练操作国外设备、设计制造高性能国产飞剪具有重要意义 . 展开更多
关键词 飞剪 剪切机构 空切机构 同步机构 运动学模型 工作原理
在线阅读 下载PDF
全方位自动导引车的运动学模型与仿真 被引量:1
20
作者 李艳 林廷圻 朱红英 《机床与液压》 北大核心 2002年第5期117-118,214,共3页
具有两个可操舵驱动轮的全方位自动导引车是一种典型的非完整约束系统 ,由于它具有 3个自由度 ,能实现在平面上的自由路线运动 ,具有很高的灵活性和机动性。本文建立了小车的运动学模型 ,对其运动特性进行了解析 ,并在此基础上对小车的... 具有两个可操舵驱动轮的全方位自动导引车是一种典型的非完整约束系统 ,由于它具有 3个自由度 ,能实现在平面上的自由路线运动 ,具有很高的灵活性和机动性。本文建立了小车的运动学模型 ,对其运动特性进行了解析 ,并在此基础上对小车的轨迹跟踪运动进行了仿真研究。 展开更多
关键词 仿真 全方位自动导引车 运动学模型 轨迹跟踪
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 21 下一页 到第
使用帮助 返回顶部