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协作机器人遥操作运动学映射与导纳控制策略研究被引量：7: 1; 作者李铁军董跃巍杨冬《机械设计与制造》北大核心 2020年第3期258-260,264,共4页; 为了提高主从异构型遥操作系统的安全性,提出了一种混合控制方法。首先,对机器人与力反馈设备间的运动学映射方法进行研究以实现主从异构型机器人的运动控制。其次,为了提高机器人与环境交互的安全性和稳定性,采用导纳控制实现对机器人... 展开更多; 关键词遥操作主从控制运动学映射导纳控制角色分配; 在线阅读下载PDF 职称材料

拟人机械臂关节等效的运动学映射算法被引量：1: 2; 作者李斯雨闵华松王琪《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第20期318-325,共8页; 为了更好地促进机器人对人体动作的实时精准模仿,以人臂运动特性为基础,针对拟人机械臂提出了一种基于等效关节的运动学映射算法。该方法根据人臂关节运动特点,将拟人机械臂关节等效为人臂关节,建立人臂到机械臂的转换模型。并由转换模... 展开更多; 关键词机器人模仿运动学映射运动相似性拟人机械臂; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于近似多位姿的轮系式钵苗移栽机构运动综合被引量：8: 3; 作者孙良胡艺翔 +2 位作者邢子勤俞高红俞亚新《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期103-111,共9页; 作业轨迹形状和在特定位置移栽臂的姿态要求是移栽机构设计过程需要考虑的首要问题。为了能获得多个期望位姿且兼顾一定形状的作业轨迹,提出一种基于近似多位姿的非圆齿轮行星轮系移栽机构设计方法。基于运动学映射理论将8个期望位姿点... 展开更多; 关键词水稻钵苗移栽机构运动学映射理论非圆齿轮参数优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种具有可拓展性解空间的平面杆组机构运动综合方法被引量：3: 4; 作者朱立红张良 +1 位作者赵韩赵萍《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第19期2590-2594,2600,共6页; 基于克利福德代数中的运动学映射理论,提出了一种新的具有可拓展性解空间的平面杆组机构运动综合方法。针对无精确解或数学意义上的最优近似解不能满足实际需求的情况,该方法可以根据需要来扩大拟合误差容许范围,进一步拓展解空间,从而... 展开更多; 关键词机构运动综合可拓展误差空间平面杆组运动学映射; 在线阅读下载PDF 职称材料

主从异构型液压机械臂遥操作的相似性映射方法: 5; 作者钱涤非程敏 +2 位作者张付张军辉徐兵《液压与气动》北大核心 2023年第12期41-48,共8页; 现有的重载液压机械臂自由度多,执行的任务繁复多样,利用外骨骼来对其进行遥操作能够提高机械臂控制的精准性和直观性,有着不可替代的优势。根据人上肢穿戴性需要进行设计会导致外骨骼与机械臂之间的结构异构,从而出现主从运动学不匹配... 展开更多; 关键词运动学映射冗余液压机械臂遥操作控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型五轴混联机床的后置处理与轨迹仿真被引量：9: 6; 作者孙凯倪雁冰 +2 位作者王辉郭小宝许健《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期265-271,共7页; 为适应我国航空航天大型整体结构件的加工需求,以一种采用三坐标并联动力头的新型五轴混联机床为对象,基于矢量链方法建立了机床工作空间到驱动轴的运动学映射模型,在此基础上开发了机床的后置处理模块和刀具轨迹仿真模块。在后置处理... 展开更多; 关键词混联机床运动学映射模型后置处理刀具轨迹仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

三关节位姿约束单驱动非圆齿轮五杆手指机构研究: 7; 作者叶军陈建能 +3 位作者喻陈楠沈姗姗薛明瑞叶志超《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期430-437,共8页; 为了克服传统多杆手指机构的不足并且满足更多仿生手指的应用要求,本文提出一种基于三关节位姿约束的单驱动非圆齿轮五杆手指机构设计方法。根据手指实际尺寸以及运动位姿,建立n位姿点约束条件,采用运动学映射理论以及矩阵奇异值分解法... 展开更多; 关键词非圆齿轮五杆手指机构 IO方程运动学映射; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名协作机器人遥操作运动学映射与导纳控制策略研究被引量：7: 1; 作者李铁军董跃巍杨冬; 机构河北工业大学机械工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2020年第3期258-260,264,共4页; 文摘为了提高主从异构型遥操作系统的安全性,提出了一种混合控制方法。首先,对机器人与力反馈设备间的运动学映射方法进行研究以实现主从异构型机器人的运动控制。其次,为了提高机器人与环境交互的安全性和稳定性,采用导纳控制实现对机器人末端接触力的控制。同时,采用角色分配的方法在线调整运动映射和导纳控制的角色因子,实现两种控制方式的融合。实验结果表明,与采用力反馈的位置控制相比,该方法在操作效率和安全性上具有更高的性能。; 关键词遥操作主从控制运动学映射导纳控制角色分配; Keywords Teleoperation Master Slave Control Kinematic Mapping Admittance Control Roles Allocation; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名拟人机械臂关节等效的运动学映射算法被引量：1: 2; 作者李斯雨闵华松王琪; 机构武汉科技大学机器人与智能系统研究院; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第20期318-325,共8页; 基金国家自然科学基金(61673304) 湖北省重大科技创新项目(2019AAA071) +1 种基金武汉市应用基础前沿项目(2018010401011275)。; 文摘为了更好地促进机器人对人体动作的实时精准模仿,以人臂运动特性为基础,针对拟人机械臂提出了一种基于等效关节的运动学映射算法。该方法根据人臂关节运动特点,将拟人机械臂关节等效为人臂关节,建立人臂到机械臂的转换模型。并由转换模型与人臂特征函数确定映射函数,解决了人臂关节与拟人机械臂关节之间旋转轴线差异问题。针对拟人机械臂逆运动学复杂问题,提出一种新的逆运动学求解方法。该方法利用等效关节为球关节特点,将拟人机械臂逆运动学问题分解成三个问题,分别求解各关节角。仿真和实际实验结果表明,所提出的映射方法能够使机器人平滑且准确地复现人臂动作,拥有较高末端精度与完美的位形相似度。并与基于关节空间的映射算法和任务空间的映射方法进行了比较。; 关键词机器人模仿运动学映射运动相似性拟人机械臂; Keywords robotic imitation kinematics mapping motion similarity anthropomorphic robotic arm; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于近似多位姿的轮系式钵苗移栽机构运动综合被引量：8: 3; 作者孙良胡艺翔邢子勤俞高红俞亚新; 机构浙江理工大学机械与自动控制学院浙江省种植装备技术重点实验室; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期103-111,共9页; 基金国家重点研发计划项目(2018YFD0700703) 国家自然科学基金项目(51975534) +2 种基金浙江省151人才培养计划项目浙江省高校中青年学科带头人培养项目。; 文摘作业轨迹形状和在特定位置移栽臂的姿态要求是移栽机构设计过程需要考虑的首要问题。为了能获得多个期望位姿且兼顾一定形状的作业轨迹,提出一种基于近似多位姿的非圆齿轮行星轮系移栽机构设计方法。基于运动学映射理论将8个期望位姿点的信息矩阵通过四元数转换至三维空间,在对该矩阵进行奇异值分解后,通过引入特征向量扩大一般解空间。结合约束条件求解得到3组RR型二杆组,根据移栽机构的工作范围选取其中两组合适的二杆组构成四杆机构,且该机构连杆上的一点可依次近似通过所有设定的位姿点形成一条完整的“8字”型轨迹。根据其中一组二杆组的运动特点求解非圆齿轮的传动比,以非圆齿轮节曲线圆度性为目标,以封闭轨迹上的部分形状可调节段拟合点位置为变量(即不改变关键轨迹段上型值点的位姿),利用遗传算法优化得到一组具有较好圆度性的非圆齿轮节曲线。最后进行了水稻钵苗移栽机构的设计与试验,理论与试验的移栽姿态和轨迹形状具有一致性,且取苗试验的成功率达到设计要求,有效地验证了运动综合和设计方法的正确性。本研究可为具有多位姿要求的新型移栽机构的设计提供方法借鉴。; 关键词水稻钵苗移栽机构运动学映射理论非圆齿轮参数优化; Keywords rice pot seedling transplanting mechanism kinematics mapping theory non-circular gear parameter optimization; 分类号 S223.9 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种具有可拓展性解空间的平面杆组机构运动综合方法被引量：3: 4; 作者朱立红张良赵韩赵萍; 机构合肥工业大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第19期2590-2594,2600,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(51405128) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2014HGCH0015); 文摘基于克利福德代数中的运动学映射理论,提出了一种新的具有可拓展性解空间的平面杆组机构运动综合方法。针对无精确解或数学意义上的最优近似解不能满足实际需求的情况,该方法可以根据需要来扩大拟合误差容许范围,进一步拓展解空间,从而获得更多近似解。之后,从中选取最优的二杆组来组成四杆机构或并联机构,实现给定的运动位姿。; 关键词机构运动综合可拓展误差空间平面杆组运动学映射; Keywords mechanism motion synthesis enlargeable error space planar linkage kinematic mapping; 分类号 TG156 [金属学及工艺—热处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名主从异构型液压机械臂遥操作的相似性映射方法: 5; 作者钱涤非程敏张付张军辉徐兵; 机构浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室重庆大学机械传动国家重点实验室; 出处《液压与气动》北大核心 2023年第12期41-48,共8页; 基金国家自然科学基金(U21A20124) 浙江省科技计划(2022C01039)。; 文摘现有的重载液压机械臂自由度多,执行的任务繁复多样,利用外骨骼来对其进行遥操作能够提高机械臂控制的精准性和直观性,有着不可替代的优势。根据人上肢穿戴性需要进行设计会导致外骨骼与机械臂之间的结构异构,从而出现主从运动学不匹配的情况。基于四自由度外骨骼和七自由度冗余液压机械臂之间的主从控制,提出了一种适用于主从异构遥操作的笛卡尔-关节空间相似性映射方法,解决了二者自由度数量、自由度配置、可达工作空间等差异对主从控制一致性带来的问题。考虑控制需求和液压驱动特性,定义了主从异构遥操作下的相似性映射条件和关节运动约束条件,提出使用加权增广变系数雅克比矩阵的方法来满足操作者与从端机械臂之间额外映射关系,并给出了其中关节速度限制系数的选取条件。搭建了系统的机-液耦合仿真模型进行了验证。结果表明:提出的方法可以提高液压机械臂主从异构遥操作的灵活性和直观性,进而令液压机械臂更好地根据主端指令完成复杂的空间任务。; 关键词运动学映射冗余液压机械臂遥操作控制; Keywords kinematic mapping redundant hydraulic manipulator teleoperation control; 分类号 TH137 [机械工程—机械制造及自动化] TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型五轴混联机床的后置处理与轨迹仿真被引量：9: 6; 作者孙凯倪雁冰王辉郭小宝许健; 机构天津大学机械工程学院天津大学天津市装备设计与制造重点实验室; 出处《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期265-271,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(51575385)~~; 文摘为适应我国航空航天大型整体结构件的加工需求,以一种采用三坐标并联动力头的新型五轴混联机床为对象,基于矢量链方法建立了机床工作空间到驱动轴的运动学映射模型,在此基础上开发了机床的后置处理模块和刀具轨迹仿真模块。在后置处理模块中,对计算机辅助制造系统生成的刀位文件在工作空间中插补并进行坐标变换,得到加工程序点集,然后通过调用运动学逆解模块将其转换成驱动轴的运动控制序列,并对进给速度进行校验,以实现对混联机床的五轴控制。所开发的轨迹仿真模块基于运动学正解模型,实现了驱动轴电机位移参数采集、刀具工作空间轨迹显示、刀具运行状态监测。以"S"型试件为例进行了编程与加工实验,初步验证了开发模块的性能。; 关键词混联机床运动学映射模型后置处理刀具轨迹仿真; Keywords hybrid machine tool kinematics mapping model post-processing tool path simulation; 分类号 TH164 [机械工程—机械制造及自动化] TH166 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名三关节位姿约束单驱动非圆齿轮五杆手指机构研究: 7; 作者叶军陈建能喻陈楠沈姗姗薛明瑞叶志超; 机构浙江工业职业技术学院机电工程学院浙江理工大学机械与自动控制学院; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期430-437,共8页; 基金国家自然科学基金项目(51975536) 浙江省自然科学基金项目(LQ20E050003) 浙江省教育厅一般项目(202146575)。; 文摘为了克服传统多杆手指机构的不足并且满足更多仿生手指的应用要求,本文提出一种基于三关节位姿约束的单驱动非圆齿轮五杆手指机构设计方法。根据手指实际尺寸以及运动位姿,建立n位姿点约束条件,采用运动学映射理论以及矩阵奇异值分解法求解了满足给定约束条件的铰链点曲线,进一步根据两个驱动输入杆转角关系设计满足位姿点要求的非圆齿轮副,并推导单驱动非圆齿轮五杆手指机构的IO方程。在此基础上,以三关节的5位姿约束条件为例,并根据杆长、误差、铰链点选取范围、非圆齿轮传动等其他约束条件,确立铰链点A和B的可行曲线解域,并最终得到满足全部约束条件的单驱动非圆齿轮五杆手指机构参数,设计了手指机构样机并进行相关试验。该试验样机表明本文提出的设计方法是正确和有效的。; 关键词非圆齿轮五杆手指机构 IO方程运动学映射; Keywords non-circular gear five bar finger mechanism IO equation kinematic mapping; 分类号 TH11 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	协作机器人遥操作运动学映射与导纳控制策略研究	李铁军董跃巍杨冬	《机械设计与制造》北大核心	2020	7	在线阅读下载PDF 职称材料
2	拟人机械臂关节等效的运动学映射算法	李斯雨闵华松王琪	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于近似多位姿的轮系式钵苗移栽机构运动综合	孙良胡艺翔邢子勤俞高红俞亚新	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	8	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种具有可拓展性解空间的平面杆组机构运动综合方法	朱立红张良赵韩赵萍	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	主从异构型液压机械臂遥操作的相似性映射方法	钱涤非程敏张付张军辉徐兵	《液压与气动》北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	新型五轴混联机床的后置处理与轨迹仿真	孙凯倪雁冰王辉郭小宝许健	《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心	2016	9	在线阅读下载PDF 职称材料
7	三关节位姿约束单驱动非圆齿轮五杆手指机构研究	叶军陈建能喻陈楠沈姗姗薛明瑞叶志超	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	0	在线阅读下载PDF 职称材料