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脉冲电浮水处理过程中的运动学数学模型
被引量：
4
1
作者
邓晓刚
廖振方
陈德淑
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第8期928-931,941,共5页
针对脉冲电浮水处理装置的特点，分析了影响该技术处理效果的因素，根据絮凝过程运动学的理论，以钢球模型的简化方式建立自由粒子浮选去除模型，仿真得到自由粒子浓度随时间变化过程。该数学模型为设计絮凝池尺寸参数，以及选择电浮处...
针对脉冲电浮水处理装置的特点，分析了影响该技术处理效果的因素，根据絮凝过程运动学的理论，以钢球模型的简化方式建立自由粒子浮选去除模型，仿真得到自由粒子浓度随时间变化过程。该数学模型为设计絮凝池尺寸参数，以及选择电浮处理参数提供理论依据。结果表明：当处理时间为20-25min时，可以使自由粒子去除率达到90％以上，这与实验数据相当吻合。
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关键词
絮凝
水处理
脉冲电浮
运动学数学模型
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职称材料
基于DDPG算法的果蔬采摘机器人智能控制方法
被引量：
3
2
作者
范萍
《南方农机》
2023年第22期50-52,68,共4页
[目的]解决传统方法在果蔬采摘机器人智能控制中应用效果不佳,不仅超调量较大,稳态误差也比较大,无法达到预期控制效果的问题。[方法]笔者提出基于DDPG算法的果蔬采摘机器人智能控制方法。以牛顿-欧拉方程理论作为理论依据,对果蔬采摘...
[目的]解决传统方法在果蔬采摘机器人智能控制中应用效果不佳,不仅超调量较大,稳态误差也比较大,无法达到预期控制效果的问题。[方法]笔者提出基于DDPG算法的果蔬采摘机器人智能控制方法。以牛顿-欧拉方程理论作为理论依据,对果蔬采摘机器人的位置和姿态参数进行实时更新,建立果蔬采摘机器人运动学数学模型,利用DDPG算法调控机器人运动轨迹误差,使实际运动轨迹更加接近预期的运动轨迹。[结果]设计方法最高超调量仅为0.22%,可以将超调量控制在1%以内,此时果蔬采摘机器人运动状态与理想状态基本一致;设计方法最大稳态误差仅为0.06°,可以将稳态误差控制在1°以内,基本不会发生偏航问题。[结论]无论是在超调量方面还是在稳态误差方面,设计方法均表现出明显的优势,相较于两种传统方法,设计方法更适用于果蔬采摘机器人的智能控制。
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关键词
DDPG算法
果蔬采摘机器人
智能控制
超调量
运动学数学模型
运动
轨迹
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职称材料
题名
脉冲电浮水处理过程中的运动学数学模型
被引量：
4
1
作者
邓晓刚
廖振方
陈德淑
机构
重庆大学机械工程学院
出处
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第8期928-931,941,共5页
基金
重庆市自然科学基金资助项目(CSTC2005BB3217)
重庆大学自然科学青年基金资助项目(0209001104305)
文摘
针对脉冲电浮水处理装置的特点，分析了影响该技术处理效果的因素，根据絮凝过程运动学的理论，以钢球模型的简化方式建立自由粒子浮选去除模型，仿真得到自由粒子浓度随时间变化过程。该数学模型为设计絮凝池尺寸参数，以及选择电浮处理参数提供理论依据。结果表明：当处理时间为20-25min时，可以使自由粒子去除率达到90％以上，这与实验数据相当吻合。
关键词
絮凝
水处理
脉冲电浮
运动学数学模型
Keywords
flocculation
water-treatment
impulse electro-flotation
kinematic mathematical model
分类号
X703.1 [环境科学与工程—环境工程]
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职称材料
题名
基于DDPG算法的果蔬采摘机器人智能控制方法
被引量：
3
2
作者
范萍
机构
宿迁泽达职业技术学院
出处
《南方农机》
2023年第22期50-52,68,共4页
文摘
[目的]解决传统方法在果蔬采摘机器人智能控制中应用效果不佳,不仅超调量较大,稳态误差也比较大,无法达到预期控制效果的问题。[方法]笔者提出基于DDPG算法的果蔬采摘机器人智能控制方法。以牛顿-欧拉方程理论作为理论依据,对果蔬采摘机器人的位置和姿态参数进行实时更新,建立果蔬采摘机器人运动学数学模型,利用DDPG算法调控机器人运动轨迹误差,使实际运动轨迹更加接近预期的运动轨迹。[结果]设计方法最高超调量仅为0.22%,可以将超调量控制在1%以内,此时果蔬采摘机器人运动状态与理想状态基本一致;设计方法最大稳态误差仅为0.06°,可以将稳态误差控制在1°以内,基本不会发生偏航问题。[结论]无论是在超调量方面还是在稳态误差方面,设计方法均表现出明显的优势,相较于两种传统方法,设计方法更适用于果蔬采摘机器人的智能控制。
关键词
DDPG算法
果蔬采摘机器人
智能控制
超调量
运动学数学模型
运动
轨迹
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
脉冲电浮水处理过程中的运动学数学模型
邓晓刚
廖振方
陈德淑
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
4
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职称材料
2
基于DDPG算法的果蔬采摘机器人智能控制方法
范萍
《南方农机》
2023
3
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