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题名一种新型拟人机械腿的运动传递性能分析
被引量：1
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作者
计时鸣
刘毅
李研彪
李景敏
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机构
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室
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出处
《机电工程》
CAS
2012年第10期1125-1129,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51005207)
中国博士后基金资助项目(20090461403)
+2 种基金
浙江省教育厅基金资助项目(Y200908129)
2010年度浙江省博士后科研择优资助项目
浙江工业大学重点实验室开放基金资助项目(2009EP004)
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文摘
针对当前多数拟人机械腿采用串联机构出现的运动惯性大、承载能力小,不能很好地满足拟人机器人运动特性需要的问题,提出了一种新型拟人机械腿并联机构,介绍了其结构布局特点,该机构具有3个自由度,外观匀称,与人腿相仿度高,在结构上实现了人体踝关节和膝关节功能。建立了该并联机械腿的位置反解方程,基于该方程用矢量法推导出了线速度和角速度雅可比矩阵,分别定义两矩阵的条件数和可操作度作为其运动学性能指标,分析了各性能指标在工作空间内的分布规律。研究结果表明:拟人机械腿速度传递性能良好且稳定,脚掌的运动传递性能几乎不受屈膝角度的影响。仿真结果符合人体腿部的运动要求,为当前拟人机械腿的研究提供了一种新的构型。
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关键词
仿人机器人
并联机械腿
运动学性能指标
工作空间
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Keywords
humanoid robot
parallel mechanical leg
kinematics performance index
workspace
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH39
[机械工程—机械制造及自动化]
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