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题名冗余度机器人自由摆动故障的运动学容错
被引量：2
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作者
缪萍
赵京
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机构
北京工业大学机电学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2003年第3期363-365,共3页
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基金
教育部北京市教育委员会项目资助
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文摘
对于工作在恶劣环境下的机器人 ,容错是一个重要的设计准则。本文针对冗余度机器人发生自由摆动故障 ,提出了以机器人末端误差为评定标准 ,构造了机器人运动学综合性能指标 ,通过使该综合性能指标最小 ,实现机器人的容错。计算和仿真的结果表明 ,按该性能指标进行优化 ,可使关节实现容错 ,并且关节速度平稳、可操作度较高 。
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关键词
自由摆动故障
冗余度机器人
运动学容错
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Keywords
Free swinging joint failures
Redundant manipulators
Fault tolerance
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分类号
TH115
[机械工程—机械设计及理论]
TP302.8
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名超冗余度桁架机械臂的容错逆运动学仿真
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作者
赵普
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机构
上海交通大学航空航天学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2017年第1期20-23,共4页
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文摘
超冗余度桁架机械臂路径规划中的逆运动学解算为一非线性优化问题,桁架机械臂冗余度高,容错性好,由于传统方法速度和收敛性较慢,冗余性和容错性未能得到很好的利用。为解决此问题,引入收敛速度较快的对偶内点法,针对问题规模较大占用内存多的特点,设计了一种基于稀疏矩阵向量相乘的减小内存方案。搭建了仿真平台,进行了三组正常和故障状态逆向运动学仿真解算,结果表明:该方法收敛性好,解算迅速,在故障状态下的逆运动学解算也较为理想,适用于进一步实际应用。
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关键词
超冗余度桁架机械臂
非线性优化
容错的逆运动学
三维仿真
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Keywords
hyper-redundant truss manipulator
nonlinear optimization
fault-tolerant inverse kinematics
3Dsimulation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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