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三连杆移动机械臂模型与运动规划
被引量：
8
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作者
郭丙华
胡跃明
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第6期965-968,共4页
采用拉格朗日动力学方法和非完整动力学罗兹方程建立了三连杆移动机器臂运动学和动力学模型,并且利用该模型采用了人工势函数方法来驱动移动机械臂系统绕过障碍物到达目标位置.仿真的结果证明了该模型的正确性及其规划方法是有效的.
关键词
移动机械臂
运动学和动力学模型
运动
规划
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职称材料
题名
三连杆移动机械臂模型与运动规划
被引量：
8
1
作者
郭丙华
胡跃明
机构
肇庆学院电子信息工程系
华南理工大学自动化科学与工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第6期965-968,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(60374016
69974015)
+1 种基金
广东自然科学基金资助项目(990583
020408)
文摘
采用拉格朗日动力学方法和非完整动力学罗兹方程建立了三连杆移动机器臂运动学和动力学模型,并且利用该模型采用了人工势函数方法来驱动移动机械臂系统绕过障碍物到达目标位置.仿真的结果证明了该模型的正确性及其规划方法是有效的.
关键词
移动机械臂
运动学和动力学模型
运动
规划
Keywords
mobile manipulator
kinematics and dynamics modeling
motion planning
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
三连杆移动机械臂模型与运动规划
郭丙华
胡跃明
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
8
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