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基于有限元方法的凸齿镇压器运动学和动力学分析
被引量：
3
1
作者
张智泓
张广凯
+4 位作者
佟金
Stephen Carr
赖庆辉
张兆国
方秋容
《安徽农业科学》
CAS
2016年第2期325-329,共5页
为探索凸齿镇压器在作业过程中的运动学和动力学特性,基于验证有效性后的有限元模型,求解了凸齿镇压器外缘点运动轨迹和速度以及加速度随时间的变化规律曲线。结果表明:轮缘点所在凸齿冲击土壤的行为并未在轮缘点竖直方向速度最大时完成...
为探索凸齿镇压器在作业过程中的运动学和动力学特性,基于验证有效性后的有限元模型,求解了凸齿镇压器外缘点运动轨迹和速度以及加速度随时间的变化规律曲线。结果表明:轮缘点所在凸齿冲击土壤的行为并未在轮缘点竖直方向速度最大时完成;凸齿镇压器轮缘外一点的绝对运动轨迹呈波动状态的余摆线形式;凸齿镇压器轮缘点在接地位置有与前进方向相反的相对滑动。
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关键词
凸齿镇压器
土壤表面微形貌加工
有限元方法
运动
轨迹求解
运动学和动力学分析
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职称材料
曲柄摇杆式分插机构的动力学分析
被引量：
2
2
作者
唐宾
时胜德
《农机化研究》
北大核心
2009年第10期52-56,共5页
曲柄摇杆分插机构具有结构简单、工作可靠和插秧质量好等特点,在水稻分插机中普遍使用。但由于分插机构做反复式运动必然产生惯性力,机构惯性力引起机器振动,限制了水稻插秧机生产率的提高。为此,对水稻插秧机摇杆式分插机构的动力学问...
曲柄摇杆分插机构具有结构简单、工作可靠和插秧质量好等特点,在水稻分插机中普遍使用。但由于分插机构做反复式运动必然产生惯性力,机构惯性力引起机器振动,限制了水稻插秧机生产率的提高。为此,对水稻插秧机摇杆式分插机构的动力学问题进行了研究,通过对曲柄摇杆分插机构的动力学分析、推秧过程的动力学分析以及碰撞过程的动力学分析,建立了栽植机构的动力学模型。利用上述方法找到了机器振动的原因,采用曲柄附加平衡块和改变缓冲垫刚度的办法,平衡并减少部分惯性力,提高单位时间工作插次,从而提高水稻插秧机的工作效率。
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关键词
水稻插秧机
曲柄摇杆分插机构
运动学和动力学分析
动力学
模型
平衡配重
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职称材料
四足爬行机器人步态分析与运动控制
被引量：
12
3
作者
陆卫丽
卞新高
+1 位作者
焦建
朱灯林
《机电工程》
CAS
2012年第8期886-889,共4页
为了实现液压作动的四足步行机器人的稳定行走,根据运动稳定裕量原则规划四足机器人的直行步态,保证三足支撑机体时稳定裕量为100 mm;针对液压缸运动加速度突变导致机体冲击振动的问题,提出了利用S型曲线作为各自由度的运动位移控制规...
为了实现液压作动的四足步行机器人的稳定行走,根据运动稳定裕量原则规划四足机器人的直行步态,保证三足支撑机体时稳定裕量为100 mm;针对液压缸运动加速度突变导致机体冲击振动的问题,提出了利用S型曲线作为各自由度的运动位移控制规律的方法。按照JQRI00型四足步行机器人原理样机的结构建立了虚拟样机模型,应用仿真软件对所设计步态进行了仿真,分析了步态的运动学、动力学特征和位移控制方法的运动特征;在四足步行机器人原理样机上进行了试验,并将试验与仿真结果进行了比较。研究结果表明,所设计的机器人步态可行,保证了机器人具有较好的行走稳定性;将S型曲线用于位移控制,消除了液压缸运动加速度的突变,进一步提高了机体运行的平稳性。
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关键词
四足机器人
步态规划
运动学和动力学分析
S型曲线
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职称材料
题名
基于有限元方法的凸齿镇压器运动学和动力学分析
被引量：
3
1
作者
张智泓
张广凯
佟金
Stephen Carr
赖庆辉
张兆国
方秋容
机构
昆明理工大学现代农业工程学院
吉林大学生物与农业工程学院
吉林大学工程仿生教育部重点实验室
International Soil and Water Renewables
出处
《安徽农业科学》
CAS
2016年第2期325-329,共5页
基金
国家自然科学基金面上项目(51075185)
云南省科技计划项目青年项目(2015FD011)
+2 种基金
云南省教育厅科学研究基金项目(2015Y079)
昆明理工大学引进人才科研启动基金项目(14118940)
昆明理工大学学生课外学术科技创新基金(2015BA132)
文摘
为探索凸齿镇压器在作业过程中的运动学和动力学特性,基于验证有效性后的有限元模型,求解了凸齿镇压器外缘点运动轨迹和速度以及加速度随时间的变化规律曲线。结果表明:轮缘点所在凸齿冲击土壤的行为并未在轮缘点竖直方向速度最大时完成;凸齿镇压器轮缘外一点的绝对运动轨迹呈波动状态的余摆线形式;凸齿镇压器轮缘点在接地位置有与前进方向相反的相对滑动。
关键词
凸齿镇压器
土壤表面微形貌加工
有限元方法
运动
轨迹求解
运动学和动力学分析
Keywords
Toothed wheel
Micro-topographical preparation
Finite element method
Motion trajectory solution
Kinematics and dynamics a- nalysis
分类号
S222.29 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
曲柄摇杆式分插机构的动力学分析
被引量：
2
2
作者
唐宾
时胜德
机构
广西大学机械学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2009年第10期52-56,共5页
文摘
曲柄摇杆分插机构具有结构简单、工作可靠和插秧质量好等特点,在水稻分插机中普遍使用。但由于分插机构做反复式运动必然产生惯性力,机构惯性力引起机器振动,限制了水稻插秧机生产率的提高。为此,对水稻插秧机摇杆式分插机构的动力学问题进行了研究,通过对曲柄摇杆分插机构的动力学分析、推秧过程的动力学分析以及碰撞过程的动力学分析,建立了栽植机构的动力学模型。利用上述方法找到了机器振动的原因,采用曲柄附加平衡块和改变缓冲垫刚度的办法,平衡并减少部分惯性力,提高单位时间工作插次,从而提高水稻插秧机的工作效率。
关键词
水稻插秧机
曲柄摇杆分插机构
运动学和动力学分析
动力学
模型
平衡配重
Keywords
transplant rice seeding mechanism
crank-rocker style separating-planting mechanism
kinematics and dynamic analysis
dynamic model
balance weight
分类号
S223.91 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
四足爬行机器人步态分析与运动控制
被引量：
12
3
作者
陆卫丽
卞新高
焦建
朱灯林
机构
河海大学机电工程学院
出处
《机电工程》
CAS
2012年第8期886-889,共4页
基金
国家水利部公益性行业科研专项资助项目(200701033)
文摘
为了实现液压作动的四足步行机器人的稳定行走,根据运动稳定裕量原则规划四足机器人的直行步态,保证三足支撑机体时稳定裕量为100 mm;针对液压缸运动加速度突变导致机体冲击振动的问题,提出了利用S型曲线作为各自由度的运动位移控制规律的方法。按照JQRI00型四足步行机器人原理样机的结构建立了虚拟样机模型,应用仿真软件对所设计步态进行了仿真,分析了步态的运动学、动力学特征和位移控制方法的运动特征;在四足步行机器人原理样机上进行了试验,并将试验与仿真结果进行了比较。研究结果表明,所设计的机器人步态可行,保证了机器人具有较好的行走稳定性;将S型曲线用于位移控制,消除了液压缸运动加速度的突变,进一步提高了机体运行的平稳性。
关键词
四足机器人
步态规划
运动学和动力学分析
S型曲线
Keywords
quadruped robot
gait planning
kinematics and dynamics analysis
S-curve
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH137.9 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于有限元方法的凸齿镇压器运动学和动力学分析
张智泓
张广凯
佟金
Stephen Carr
赖庆辉
张兆国
方秋容
《安徽农业科学》
CAS
2016
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
曲柄摇杆式分插机构的动力学分析
唐宾
时胜德
《农机化研究》
北大核心
2009
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
四足爬行机器人步态分析与运动控制
陆卫丽
卞新高
焦建
朱灯林
《机电工程》
CAS
2012
12
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职称材料
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