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基于滑移运动的月球机器人运动建模与参数辨识
1
作者
张帆
黄攀峰
王琛
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第5期777-782,共6页
文章提出月球机器人机械臂的非常态旋转假设,以此涵盖机械臂可能存在的机械结构变化所导致的数学模型的改变。在此基础上改进了月球机器人操作动力学模型和机械臂连杆坐标系,并在新的连杆坐标系基础上确定了各非常态旋转假设角与D-H参...
文章提出月球机器人机械臂的非常态旋转假设,以此涵盖机械臂可能存在的机械结构变化所导致的数学模型的改变。在此基础上改进了月球机器人操作动力学模型和机械臂连杆坐标系,并在新的连杆坐标系基础上确定了各非常态旋转假设角与D-H参数的关系。基于这两个改进模型,提出了利用机械臂工作时车体所产生的滑移进行参数辨识的方法,得到月球机器人的13组相关参数以及月面滑动摩擦系数,再由各非常态旋转假设角与D-H参数的关系,辨识出机械臂的运动学参数。仿真验证了改进的月球机器人操作动力学模型和改进的连杆坐标系模型的正确性,辨识得到的机械臂末端执行器速度可以较快跟上实际速度。
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关键词
月球机器人
滑移
运动
非常态旋转假设
运动学参数辨识
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职称材料
汽车惯性参数测量试验台运动学分析与计算方法
被引量：
5
2
作者
郭孔辉
丁金全
+2 位作者
许男
姚麒麟
袁显举
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第6期1-6,共6页
提出一种汽车惯性参数测量试验台,通过模拟汽车的侧倾、俯仰和横摆运动测量汽车的惯性参数。在对试验台的结构、控制方案和解算原理研究的基础上,采用多体动力学方法对试验台的运动学特性进行了分析,推导了定轴转动的惯性参数解算公式,...
提出一种汽车惯性参数测量试验台,通过模拟汽车的侧倾、俯仰和横摆运动测量汽车的惯性参数。在对试验台的结构、控制方案和解算原理研究的基础上,采用多体动力学方法对试验台的运动学特性进行了分析,推导了定轴转动的惯性参数解算公式,并根据试验测量数据进行惯性参数的计算;在试验过程中,由于在主模态运动过程中会产生一定的副模态运动,为了验证定轴转动解算公式的精确性,建立了考虑试验台耦合运动的定点转动惯性参数解算公式,根据试验测量数据利用非线性最小二乘法对惯性参数进行辨识,辨识结果与利用定轴转动解算公式求解值和理论值进行了对比。结果表明:汽车惯性参数测量试验台的解算精度满足设计要求。
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关键词
汽车
惯性
参数
测量试验台
运动学
分析计算方法
参数
辨识
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职称材料
基于连杆变换矩阵的空间机械臂运动误差分析及辨识
被引量：
2
3
作者
刘茜
孙军
+3 位作者
刘传凯
谢圆
张宽
成子青
《载人航天》
CSCD
北大核心
2022年第6期711-719,共9页
针对空间机械臂由于太空重力释放和复杂在轨环境影响导致的运动学参数与地面重力环境下不一致的问题,提出了基于连杆变换矩阵的运动误差参数辨识方法。首先,获得了反映空间机械臂关节位姿误差与末端位姿误差之间映射关系的误差雅可比矩...
针对空间机械臂由于太空重力释放和复杂在轨环境影响导致的运动学参数与地面重力环境下不一致的问题,提出了基于连杆变换矩阵的运动误差参数辨识方法。首先,获得了反映空间机械臂关节位姿误差与末端位姿误差之间映射关系的误差雅可比矩阵,开展了运动误差参数的可辨识性分析;然后,结合改进粒子群算法,考虑关节角度约束和碰撞规避等约束条件,设计了能够最大程度反映运动误差影响效果的最优机械臂辨识构型,对空间机械臂的运动误差参数进行辨识;最后,通过七自由度空间机械臂运动仿真验证了所提出方法的有效性。
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关键词
空间机械臂
关节连杆变换矩阵
运动
误差分析
运动学参数辨识
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职称材料
题名
基于滑移运动的月球机器人运动建模与参数辨识
1
作者
张帆
黄攀峰
王琛
机构
西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室
西北工业大学航空学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第5期777-782,共6页
基金
国家自然科学基金(60805034)
教育部高等学校科技创新工程重大项目(908086)资助
文摘
文章提出月球机器人机械臂的非常态旋转假设,以此涵盖机械臂可能存在的机械结构变化所导致的数学模型的改变。在此基础上改进了月球机器人操作动力学模型和机械臂连杆坐标系,并在新的连杆坐标系基础上确定了各非常态旋转假设角与D-H参数的关系。基于这两个改进模型,提出了利用机械臂工作时车体所产生的滑移进行参数辨识的方法,得到月球机器人的13组相关参数以及月面滑动摩擦系数,再由各非常态旋转假设角与D-H参数的关系,辨识出机械臂的运动学参数。仿真验证了改进的月球机器人操作动力学模型和改进的连杆坐标系模型的正确性,辨识得到的机械臂末端执行器速度可以较快跟上实际速度。
关键词
月球机器人
滑移
运动
非常态旋转假设
运动学参数辨识
Keywords
robots, manipulators, lunar robot, slipping motion, abnormal rotation angle, kinematic parameter identification
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
汽车惯性参数测量试验台运动学分析与计算方法
被引量：
5
2
作者
郭孔辉
丁金全
许男
姚麒麟
袁显举
机构
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
华南理工大学机械与汽车工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第6期1-6,共6页
基金
国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2011CB711200)
文摘
提出一种汽车惯性参数测量试验台,通过模拟汽车的侧倾、俯仰和横摆运动测量汽车的惯性参数。在对试验台的结构、控制方案和解算原理研究的基础上,采用多体动力学方法对试验台的运动学特性进行了分析,推导了定轴转动的惯性参数解算公式,并根据试验测量数据进行惯性参数的计算;在试验过程中,由于在主模态运动过程中会产生一定的副模态运动,为了验证定轴转动解算公式的精确性,建立了考虑试验台耦合运动的定点转动惯性参数解算公式,根据试验测量数据利用非线性最小二乘法对惯性参数进行辨识,辨识结果与利用定轴转动解算公式求解值和理论值进行了对比。结果表明:汽车惯性参数测量试验台的解算精度满足设计要求。
关键词
汽车
惯性
参数
测量试验台
运动学
分析计算方法
参数
辨识
Keywords
Automobile Inertial parameters Measuring device Kinematic analysis Calculation methods Parameters estimation
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
U467.524 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于连杆变换矩阵的空间机械臂运动误差分析及辨识
被引量：
2
3
作者
刘茜
孙军
刘传凯
谢圆
张宽
成子青
机构
中国科学院自动化研究所
北京航天飞行控制中心
航天飞行动力学技术重点实验室
出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2022年第6期711-719,共9页
基金
国家自然科学基金(61972020,62003925)
装备预研国防科技重点实验室基金(19NY1208,6142210200307)
航天飞行动力学技术重点实验室基金(XTB6142210210302)。
文摘
针对空间机械臂由于太空重力释放和复杂在轨环境影响导致的运动学参数与地面重力环境下不一致的问题,提出了基于连杆变换矩阵的运动误差参数辨识方法。首先,获得了反映空间机械臂关节位姿误差与末端位姿误差之间映射关系的误差雅可比矩阵,开展了运动误差参数的可辨识性分析;然后,结合改进粒子群算法,考虑关节角度约束和碰撞规避等约束条件,设计了能够最大程度反映运动误差影响效果的最优机械臂辨识构型,对空间机械臂的运动误差参数进行辨识;最后,通过七自由度空间机械臂运动仿真验证了所提出方法的有效性。
关键词
空间机械臂
关节连杆变换矩阵
运动
误差分析
运动学参数辨识
Keywords
space manipulator
link transformation matrix
kinematic error analysis
kinematic parameter identification
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V417.6 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于滑移运动的月球机器人运动建模与参数辨识
张帆
黄攀峰
王琛
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
汽车惯性参数测量试验台运动学分析与计算方法
郭孔辉
丁金全
许男
姚麒麟
袁显举
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于连杆变换矩阵的空间机械臂运动误差分析及辨识
刘茜
孙军
刘传凯
谢圆
张宽
成子青
《载人航天》
CSCD
北大核心
2022
2
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职称材料
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