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小型两栖球形机器人陆地运动建模及实验分析
被引量：
3
1
作者
何彦霖
祝连庆
+1 位作者
孙广开
董明利
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第12期100-108,共9页
为实现两栖环境和狭窄空间内生物搜救及跟踪调查等任务,需要机器人具备高灵活性、微型结构和多功能运动模式等特点。智能驱动器驱动的仿生微型机器人及电机驱动的中小型机器人很难同时满足要求。因此,提出由一个仿生小型两栖球形母机器...
为实现两栖环境和狭窄空间内生物搜救及跟踪调查等任务,需要机器人具备高灵活性、微型结构和多功能运动模式等特点。智能驱动器驱动的仿生微型机器人及电机驱动的中小型机器人很难同时满足要求。因此,提出由一个仿生小型两栖球形母机器人和若干微型子机器人组成的子母机器人系统,母机器人由电机驱动,具有矢量喷水-四足步行复合式一体化驱动机制、水陆两栖运动模式等特点,子机器人由智能驱动器驱动。首先对子母机器人系统进行了描述;其次对两栖母机器人进行了运动学建模分析、陆地运动步态设计;最后搭建了两栖球形母机器人原型机样机,且基于所设计的静态爬行/动态对角小跑步态进行了一系列的陆地运动实验,验证了母机器人陆上静/动态步态运动的灵活性和可行性。
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关键词
仿生小型两栖机器人
子母机器人系统
运动学动力学建模
步态设计
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职称材料
基于矢量对偶四元数的水下机动目标自适应跟踪
被引量：
3
2
作者
侯翔昊
乔钢
+1 位作者
周建波
杨益新
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第10期1444-1449,1463,共7页
为实现水下机动目标准确可靠跟踪,本文将水下目标视为刚体,考虑水下机动目标平动转动耦合现象,提出了一种自适应跟踪算法。采用矢量对偶四元数对水下非合作目标的运动学与动力学过程进行建模,对其六自由度耦合运动进行一体化描述,更加...
为实现水下机动目标准确可靠跟踪,本文将水下目标视为刚体,考虑水下机动目标平动转动耦合现象,提出了一种自适应跟踪算法。采用矢量对偶四元数对水下非合作目标的运动学与动力学过程进行建模,对其六自由度耦合运动进行一体化描述,更加真实简洁的反映水下目标的运动特性。考虑水下环境干扰对观测量的影响,结合自适应卡尔曼滤波算法,通过实时计算新息信息调整滤波增益,对水下机动目标当前状态进行自适应估计,克服了传统非线性卡尔曼滤波算法不能处理受扰观测的局限。基于Matlab仿真平台完成了对所设计算法的蒙特卡洛仿真。仿真结果表明:在给定的水下三维仿真空间内,所设计的算法能够对水下机动目标进行准确可靠的跟踪。
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关键词
矢量对偶四元数
平动转动耦合
水下目标跟踪
卡尔曼滤波
自适应滤波
参数估计
相对导航
运动学
与
动力学
建
模
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职称材料
题名
小型两栖球形机器人陆地运动建模及实验分析
被引量：
3
1
作者
何彦霖
祝连庆
孙广开
董明利
机构
北京信息科技大学光电测试技术与仪器教育部重点实验室
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第12期100-108,共9页
基金
中国博士后科学基金(2018M631290)
教育部“长江学者与创新团队发展计划”项目(IRT_16R07)资助.
文摘
为实现两栖环境和狭窄空间内生物搜救及跟踪调查等任务,需要机器人具备高灵活性、微型结构和多功能运动模式等特点。智能驱动器驱动的仿生微型机器人及电机驱动的中小型机器人很难同时满足要求。因此,提出由一个仿生小型两栖球形母机器人和若干微型子机器人组成的子母机器人系统,母机器人由电机驱动,具有矢量喷水-四足步行复合式一体化驱动机制、水陆两栖运动模式等特点,子机器人由智能驱动器驱动。首先对子母机器人系统进行了描述;其次对两栖母机器人进行了运动学建模分析、陆地运动步态设计;最后搭建了两栖球形母机器人原型机样机,且基于所设计的静态爬行/动态对角小跑步态进行了一系列的陆地运动实验,验证了母机器人陆上静/动态步态运动的灵活性和可行性。
关键词
仿生小型两栖机器人
子母机器人系统
运动学动力学建模
步态设计
Keywords
amphibious spherical robot
father-son robot system
Kinematic modeling
bionic gait
分类号
TN253 [电子电信—物理电子学]
TH73 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
基于矢量对偶四元数的水下机动目标自适应跟踪
被引量：
3
2
作者
侯翔昊
乔钢
周建波
杨益新
机构
哈尔滨工程大学水声技术重点实验室
海洋信息获取与安全工业和信息化部重点实验室(哈尔滨工程大学)
哈尔滨工程大学水声工程学院
西北工业大学航海学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第10期1444-1449,1463,共7页
基金
国家自然基金面上项目(51679204)
声场声信息国家重点实验室开放课题(SKLA202003,SKLA201906)
中央高校基本科研业务费专项资金项目(3102019HHZY030019).
文摘
为实现水下机动目标准确可靠跟踪,本文将水下目标视为刚体,考虑水下机动目标平动转动耦合现象,提出了一种自适应跟踪算法。采用矢量对偶四元数对水下非合作目标的运动学与动力学过程进行建模,对其六自由度耦合运动进行一体化描述,更加真实简洁的反映水下目标的运动特性。考虑水下环境干扰对观测量的影响,结合自适应卡尔曼滤波算法,通过实时计算新息信息调整滤波增益,对水下机动目标当前状态进行自适应估计,克服了传统非线性卡尔曼滤波算法不能处理受扰观测的局限。基于Matlab仿真平台完成了对所设计算法的蒙特卡洛仿真。仿真结果表明:在给定的水下三维仿真空间内,所设计的算法能够对水下机动目标进行准确可靠的跟踪。
关键词
矢量对偶四元数
平动转动耦合
水下目标跟踪
卡尔曼滤波
自适应滤波
参数估计
相对导航
运动学
与
动力学
建
模
Keywords
vector dual quaternion
translational and rotational coupling
underwater target tracking
Kalman filtering
adaptive filtering
parameter estimation
relative navigation
kinematics and dynamics modeling
分类号
TB566 [交通运输工程—水声工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
小型两栖球形机器人陆地运动建模及实验分析
何彦霖
祝连庆
孙广开
董明利
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于矢量对偶四元数的水下机动目标自适应跟踪
侯翔昊
乔钢
周建波
杨益新
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
3
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职称材料
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