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题名越障机器人运动学分析与仿真
被引量：2
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作者
蔡改贫
吴光华
欧阳田
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机构
江西理工大学机电工程学院
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出处
《江西有色金属》
2008年第1期43-47,共5页
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文摘
根据工业回转窑内部窑衬的障碍物形状,研制了4个行星轮单独驱动的越障机器人,在进行合理的简化与假设后,将越障过程分成了5个阶段,建立了各个阶段的运动学方程,利用MATLAB对各个越障阶段进行了运动学的计算机仿真,并分析了行星轮有关机构参数对机器人越障运动学的影响,验证了越障运动学理论分析的结论。
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关键词
机器人
越障
行星轮
运动学分析与仿真
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Keywords
robot
surmounting obstacle
planetary wheel
kinematic analysis and simulation
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名大型客机油门装置运动学与动力学分析与仿真
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作者
杨家兴
陈永琴
苏三买
朱天宇
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机构
中国商飞上海飞机设计研究院
西安电子科技大学机电工程学院
西北工业大学动力与能源学院
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出处
《南京航空航天大学学报(自然科学版)》
北大核心
2025年第5期941-953,共13页
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文摘
油门装置是飞机上对发动机控制的重要操纵装置,对其进行运动学与动力学分析是油门装置设计的理论基础。首先根据机构运动原理对油门装置进行简化,建立了运动学与动力学数学模型;其次根据上述建立的数学模型进行运动学和动力学仿真,得到油门装置在手动工作模式和自动工作模式下各个构件的位移、速度以及载荷特性。以某型飞机油门装置为例进行仿真,结果表明:油门角度解算器角度仿真误差不大于2.3%;摩擦离合器受力以及正/反推力杆驱动力矩呈二次曲线变化;油门伺服电机驱动力矩呈线性变化,且在电机启动时负载力矩最大;此外,油门装置的推力连杆长度变化对油门角度解算器角位移变化关系以及摩擦离合器受力与力矩变化影响显著。本文研究方法和结果可为大型客机油门装置运动学与动力学分析、结构设计与油门伺服电机选型提供参考。
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关键词
大型客机
油门装置
油门杆
角度解算器
运动学与动力学分析与仿真
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Keywords
large passenger jet
throttle device
throttle lever
angle resolver
analysis and simulation of kinematics and dynamics
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分类号
V288.7
[航空宇航科学技术]
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