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面向目标变异的操作臂运动学优化设计
被引量：
3
1
作者
徐敬华
张树有
+2 位作者
伊国栋
屠立
光耀
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第2期209-216,共8页
为满足机构设计过程中目标变异的要求,提出面向目标变异的操作臂运动学优化设计方法.在D-H坐标系中,通过递推齐次变换获得操作臂末端执行器相对于基础坐标系的位姿,基于拉格朗日插值多项式的数值微分表达式,建立非数值集合的映射规则,...
为满足机构设计过程中目标变异的要求,提出面向目标变异的操作臂运动学优化设计方法.在D-H坐标系中,通过递推齐次变换获得操作臂末端执行器相对于基础坐标系的位姿,基于拉格朗日插值多项式的数值微分表达式,建立非数值集合的映射规则,在已有设计目标的基础上获得变异目标的显式表达式.将多维连续设计变量离散为网格,再将模拟退火机制引入蚁群算法,用在给定温度下服从波尔茨曼(Boltzmann)分布的随机热摄动表示蚁群在位置间的转换概率,求解多目标变异表达式,基于模糊集从帕雷托(Pareto)前沿选优,最终使末端执行器在特定轨迹上进一步满足运动学特性.开发了自主原型系统,实现了单环开链6R操作臂的运动学优化设计.结果表明,该方法有助于快速实现机构变异设计目标的表达、解析及选优,对于其他复杂机械产品的设计也具有参考意义.
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关键词
目标变异
拉格朗日插值多项式
退火蚁群算法
操作臂
运动学优化设计
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职称材料
题名
面向目标变异的操作臂运动学优化设计
被引量：
3
1
作者
徐敬华
张树有
伊国栋
屠立
光耀
机构
浙江大学机械工程学系
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第2期209-216,共8页
基金
国家科技数控机床重大专项资助项目(2009ZX04014-031)
国家青年科学基金资助项目(51005204)
+2 种基金
中国博士后基金资助项目(20100471000)
教育部博士点基金资助项目(200803350031)
浙江省自然科学基金资助项目(Y1080358)
文摘
为满足机构设计过程中目标变异的要求,提出面向目标变异的操作臂运动学优化设计方法.在D-H坐标系中,通过递推齐次变换获得操作臂末端执行器相对于基础坐标系的位姿,基于拉格朗日插值多项式的数值微分表达式,建立非数值集合的映射规则,在已有设计目标的基础上获得变异目标的显式表达式.将多维连续设计变量离散为网格,再将模拟退火机制引入蚁群算法,用在给定温度下服从波尔茨曼(Boltzmann)分布的随机热摄动表示蚁群在位置间的转换概率,求解多目标变异表达式,基于模糊集从帕雷托(Pareto)前沿选优,最终使末端执行器在特定轨迹上进一步满足运动学特性.开发了自主原型系统,实现了单环开链6R操作臂的运动学优化设计.结果表明,该方法有助于快速实现机构变异设计目标的表达、解析及选优,对于其他复杂机械产品的设计也具有参考意义.
关键词
目标变异
拉格朗日插值多项式
退火蚁群算法
操作臂
运动学优化设计
Keywords
object variation
Lagrange interpolation polynomial
simulated annealing ant colony algorithm
manipulator
kinematics optimization design
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向目标变异的操作臂运动学优化设计
徐敬华
张树有
伊国栋
屠立
光耀
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
3
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