基于ADAMS的果品采摘机械手运动学仿真分析 被引量：8

1

作者 崔玉洁 张祖立 +1 位作者 范磊 姜迎春 《农机化研究》 北大核心 2008年第4期59-61,共3页

机械手作为机器人的重要组成部分,具有一定的研究价值。为此,基于人机协作思想,对果品采摘机械手的结构及相关参数进行了设计,并对其进行了详细的运动学分析,利用代数法对机械手逆运动学进行求解,得到了机械手的运动学方程,为实现机械... 机械手作为机器人的重要组成部分,具有一定的研究价值。为此,基于人机协作思想,对果品采摘机械手的结构及相关参数进行了设计,并对其进行了详细的运动学分析,利用代数法对机械手逆运动学进行求解,得到了机械手的运动学方程,为实现机械手的控制奠定了基础。最后,通过机械系统仿真软件ADAMS进行仿真分析,验证了运动学方程的有效性。 展开更多

关键词 农业工程 采摘机械手 运动学仿真分析 ADAMS

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大型客机油门装置运动学与动力学分析与仿真

2

作者 杨家兴 陈永琴 +1 位作者 苏三买 朱天宇 《南京航空航天大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期941-953,共13页

油门装置是飞机上对发动机控制的重要操纵装置,对其进行运动学与动力学分析是油门装置设计的理论基础。首先根据机构运动原理对油门装置进行简化,建立了运动学与动力学数学模型;其次根据上述建立的数学模型进行运动学和动力学仿真,得到... 油门装置是飞机上对发动机控制的重要操纵装置,对其进行运动学与动力学分析是油门装置设计的理论基础。首先根据机构运动原理对油门装置进行简化,建立了运动学与动力学数学模型;其次根据上述建立的数学模型进行运动学和动力学仿真,得到油门装置在手动工作模式和自动工作模式下各个构件的位移、速度以及载荷特性。以某型飞机油门装置为例进行仿真,结果表明:油门角度解算器角度仿真误差不大于2.3%;摩擦离合器受力以及正/反推力杆驱动力矩呈二次曲线变化;油门伺服电机驱动力矩呈线性变化,且在电机启动时负载力矩最大;此外,油门装置的推力连杆长度变化对油门角度解算器角位移变化关系以及摩擦离合器受力与力矩变化影响显著。本文研究方法和结果可为大型客机油门装置运动学与动力学分析、结构设计与油门伺服电机选型提供参考。 展开更多

关键词 大型客机 油门装置 油门杆 角度解算器 运动学与动力学分析与仿真

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基于灵敏度分析及改进遗传算法的悬架运动学仿真优化 被引量：5

3

作者 郝志宽 黄江 +1 位作者 张乃文 吴伟 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2018年第4期27-34,共8页

针对某电动三厢轿车的麦弗逊式前悬架,在悬架K&C仿真试验中出现的车轮跳动转向梯度偏大易造成不足转向度过大、车轮跳动外倾梯度过大易造成轮胎磨损的悬架运动学问题进行优化。优化策略为:首先采用灵敏度分析确定优化变量,即通过试... 针对某电动三厢轿车的麦弗逊式前悬架,在悬架K&C仿真试验中出现的车轮跳动转向梯度偏大易造成不足转向度过大、车轮跳动外倾梯度过大易造成轮胎磨损的悬架运动学问题进行优化。优化策略为:首先采用灵敏度分析确定优化变量,即通过试验设计方法对设计变量及响应函数进行迭代计算,通过响应面法对数据进行数学回归分析,从而确定设计变量的灵敏度,进而确定优化变量;然后基于改进的遗传算法(NSGA-II),即在传统NSGA-II算法中加入了精英保持策略,对确定出来的优化变量进行多目标优化。优化结果表明,该方法去除了相关度较小的设计变量,提高了算法精度,缩短了计算时间。 展开更多

关键词 麦弗逊式前悬架 悬架运动学仿真分析 灵敏度分析 响应面法 NSGA-Ⅱ

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越障机器人运动学分析与仿真 被引量：2

4

作者 蔡改贫 吴光华 欧阳田 《江西有色金属》 2008年第1期43-47,共5页

根据工业回转窑内部窑衬的障碍物形状,研制了4个行星轮单独驱动的越障机器人,在进行合理的简化与假设后,将越障过程分成了5个阶段,建立了各个阶段的运动学方程,利用MATLAB对各个越障阶段进行了运动学的计算机仿真,并分析了行星轮有关机... 根据工业回转窑内部窑衬的障碍物形状,研制了4个行星轮单独驱动的越障机器人,在进行合理的简化与假设后,将越障过程分成了5个阶段,建立了各个阶段的运动学方程,利用MATLAB对各个越障阶段进行了运动学的计算机仿真,并分析了行星轮有关机构参数对机器人越障运动学的影响,验证了越障运动学理论分析的结论。 展开更多

关键词 机器人 越障 行星轮 运动学分析与仿真

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基于ADAMS的车辆空气悬架转向机构的运动学仿真 被引量：11

5

作者 赵韩 钱德猛 魏映 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第4期488-490,共3页

利用虚拟样机技术在ADAMS软件环境下建立了某种型号客车的包括转向机构在内的空气悬架转向系统的多体运动学计算模型,并进行了运动学仿真分析研究。得到了随着车轮跳动该型悬架的各项定位参数的变化规律,并且发现内、外侧车轮的偏转角... 利用虚拟样机技术在ADAMS软件环境下建立了某种型号客车的包括转向机构在内的空气悬架转向系统的多体运动学计算模型,并进行了运动学仿真分析研究。得到了随着车轮跳动该型悬架的各项定位参数的变化规律,并且发现内、外侧车轮的偏转角度随时间的变化规律基本满足理想的转向轮偏转角之间的关系。 展开更多

关键词 空气悬架-转向系统 虚拟样机技术 多体运动学 运动学仿真分析

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基于Pro/E和ADAMS的林木干果采摘臂的运动仿真分析 被引量：9

6

作者 李俄锋 徐学林 《林业机械与木工设备》 2010年第2期34-36,48,共4页

Pro/E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的CAD/CAM软件。利用三维实体软件Pro/E建立采摘臂模型,并采用D-H法对采摘臂进行运动学分析和正逆解计算;应用ADAMS的运动仿真功能对林木干果采摘臂的运动特性进行仿真分析,给出了机器在特定运动状... Pro/E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的CAD/CAM软件。利用三维实体软件Pro/E建立采摘臂模型,并采用D-H法对采摘臂进行运动学分析和正逆解计算;应用ADAMS的运动仿真功能对林木干果采摘臂的运动特性进行仿真分析,给出了机器在特定运动状态下末端执行器的位移、速度及加速度等特性曲线,为采摘机的运动控制及优化设计提供参考依据。 展开更多

关键词 采摘臂 PRO/E 运动学仿真分析 ADAMS

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基于ADAMS的撬翻式茶园深耕机的运动分析

7

作者 李坤 肖宏儒 +3 位作者 宋志禹 梅松 丁文芹 韩余 《茶叶学报》 2015年第1期23-28,共6页

对撬翻式茶园深耕机进行了运动分析,基于ADAMS建立了撬翻式茶园深耕机的虚拟样机模型,并对速度、垂直位移等运动学特性进行了仿真研究。分析结果表明,仿真运行结果与理论分析一致,可以满足耕作深度的要求。该研究思路对茶园深耕机构的... 对撬翻式茶园深耕机进行了运动分析,基于ADAMS建立了撬翻式茶园深耕机的虚拟样机模型,并对速度、垂直位移等运动学特性进行了仿真研究。分析结果表明,仿真运行结果与理论分析一致,可以满足耕作深度的要求。该研究思路对茶园深耕机构的优化设计具有一定的参考价值,为设计提供了有效的依据,有较强的实用性。 展开更多

关键词 茶园深耕机 ADAMS 虚拟模型 运动学仿真分析

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圆盘式精密播种制钵机运动学优化设计 被引量：3

8

作者 杨文珍 陆秋君 赵匀 《浙江大学学报（农业与生命科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2005年第3期346-350,共5页

针对圆盘式精密播种制钵机的钵盘定位精确、冲压机构和钵盘机构之间运动配合紧凑、易发生运动干涉等问题,在分析圆盘式精密播种制钵机工作原理的基础上,结合新的精密播种制钵工序,对制钵机中的冲压机构和钵盘机构分别进行运动学分析;研... 针对圆盘式精密播种制钵机的钵盘定位精确、冲压机构和钵盘机构之间运动配合紧凑、易发生运动干涉等问题,在分析圆盘式精密播种制钵机工作原理的基础上,结合新的精密播种制钵工序,对制钵机中的冲压机构和钵盘机构分别进行运动学分析;研究两者的运动配合规律,推导出相应的位移方程,并在VB6.0平台上进行运动学仿真模拟,得到了避免机构运动发生干涉的条件和满足机构运动要求的设计参数,实现了圆盘式精密播种制钵机的精密播种和营养钵体制造功能.机构运动仿真表明冲压制钵的时间在一个运动周期内所占的比例应小于58.4%,制钵机可以避免运动干涉,实现精密播种和制造营养钵. 展开更多

关键词 制钵机 运动学分析和仿真 参数优化设计

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基于ADAMS的双腔颚式破碎机仿真研究 被引量：7

9

作者 罗红萍 母福生 王虎奇 《铁道科学与工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第4期88-92,共5页

在动力学仿真软件ADAMS环境下对双腔颚式破碎机的几何模型进行了适当的简化,建立了它的传动机构——曲柄摇杆机构以及左、右两破碎腔的虚拟模型,并对破碎机连杆传动角和两破碎腔进、排料口水平、垂直位移等运动学特性以及动颚重心速度... 在动力学仿真软件ADAMS环境下对双腔颚式破碎机的几何模型进行了适当的简化,建立了它的传动机构——曲柄摇杆机构以及左、右两破碎腔的虚拟模型,并对破碎机连杆传动角和两破碎腔进、排料口水平、垂直位移等运动学特性以及动颚重心速度、加速度和机架所受的摆动力等动力学特性进行了仿真研究。分析结果证实了双腔颚式破碎机的运动特性满足破碎要求,但机架处存在很大的摆动力。该研究思路对双腔颚式破碎机的优化设计具有一定的参考价值,为设计提供了有效的依据,有较强的实用性。 展开更多

关键词 ADAMS 双腔颚式破碎机 虚拟模型 运动学仿真分析 动力学仿真分析

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大牵引力连续油管牵引器设计及仿真 被引量：7

10

作者 郑杰 窦益华 +3 位作者 任丰伟 万志国 毕成 杨旭 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第26期11144-11150,共7页

针对水平井作业工具输送困难的问题,同时在满足钻磨作业的基础上,设计了基于液压伸缩原理的连续管牵引器。为满足井下牵引器对大牵引力、井下适应性、通过性、越障能力的要求,创新提出了自激式液压控制回路(无电缆),来实现牵引器协调控... 针对水平井作业工具输送困难的问题,同时在满足钻磨作业的基础上,设计了基于液压伸缩原理的连续管牵引器。为满足井下牵引器对大牵引力、井下适应性、通过性、越障能力的要求,创新提出了自激式液压控制回路(无电缆),来实现牵引器协调控制相关动作,采用一种楔形燕尾滑槽弹性支撑结构,以适应井径变化同时满足障碍通过性,使用SolidWorks三维画图软件、ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical systems)运动仿真等软件建立连续油管牵引器的虚拟样机,验证其运动性能。结果表明:该牵引器在51/2″套管中能够平稳行进,牵引力最大可达到10000 N,满足设计标准。 展开更多

关键词 连续油管 水平井 牵引器 大牵引力 运动学仿真分析

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多用途果蔬采摘机械手的研究 被引量：3

11

作者 王宝玺 李建基 +2 位作者 汪鹏 张福年 杨博 《南方农机》 2019年第23期22-23,共2页

文章通过机器人仿生学设计了机械手的结构,根据果蔬的颜色和大小,分析了机械手识别和采摘果蔬的工作原理。采用舵机驱动的方式提高机械手的抓取力大小、驱动器的反应速度。同时为了对果蔬的精确识别,采用了五指安装高精度摄像头进行图... 文章通过机器人仿生学设计了机械手的结构,根据果蔬的颜色和大小,分析了机械手识别和采摘果蔬的工作原理。采用舵机驱动的方式提高机械手的抓取力大小、驱动器的反应速度。同时为了对果蔬的精确识别,采用了五指安装高精度摄像头进行图像采集、Otsu算法对图像处理以及4个特征量对目标进行识别和分级筛选。 展开更多

关键词 果蔬采摘机械手 运动学及动力学仿真分析 自动识别与定位

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