-
题名二自由度行波型超声波电机的驱动和运动姿态控制
被引量：9
- 1
-
-
作者
傅平
郭吉丰
沈润杰
帅光举
鹿存跃
-
机构
闽江学院物理学与电子信息工程系
浙江大学电气工程学院
浙江万马集团电子有限公司
-
出处
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2008年第2期25-30,36,共7页
-
基金
国家自然科学基金(50505041)
国家863项目(2003AA742014)
+1 种基金
浙江省重点科技计划项目(2004C21917)
国家教育部博士点基金(20050335062)资助项目
-
文摘
球形二自由度行波型超声波电机是一种多自由度超声波电机,文中介绍了一种二自由度行波型超声波电机简要的结构和机理,并介绍其驱动控制电源的设计,然后提出了一种新颖的电机姿态测量机构,最后研制基于相位差PI控制策略的电机驱动和运动姿态控制系统。实验表明,球形二自由度超声波电机驱动和运动姿态控制是可行和正确的,而且具有较高的定位精度。本文为二自由度行波型超声波电机的优化设计和性能提高奠定了理论基础。
-
关键词
行波型超声波电机
多自由度
球电机
相位差控制
位置测量
运动姿态控制
-
Keywords
Traveling wave type ultrasonic motor, multi degree of freedom, spherical motor, phase-difference control, position measurement, motion attitude control
-
分类号
TM355
[电气工程—电机]
-
-
题名水下航行器下潜时的深度控制仿真研究
被引量：5
- 2
-
-
作者
綦志刚
李冰
苏毅
潘建明
-
机构
哈尔滨工程大学智能科学与工程学院
-
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2023年第8期90-96,共7页
-
基金
黑龙江省自然科学基金资助项目(LH2019E035)
黑龙江省教育科学规划重点课题(GJB1320064)
哈尔滨工程大学教育教学项目(JG2021B06)。
-
文摘
AUV在近水面的运动具有高度非线性、强耦合性以及时变性等特点。为使AUV在近水面低速航行时能够快速稳定下潜到指定深度,首先需要分析AUV近水面受到的海浪干扰,进而得到海浪干扰下AUV近水面的六自由度运动模型,分析其受随机海浪扰动产生的垂荡和横摇运动。提出直接控制和间接控制方法并以此设计AUV的运动姿态控制器,通过对比分析不同控制方法对AUV垂荡运动和横摇运动的影响,从快速性和稳定性判断各种方法的适用范围。
-
关键词
自主水下航行器
近水面下潜
运动姿态控制
深度控制
-
Keywords
autonomous underwater vehicle
diving near the surface
motion attitude control
depth control
-
分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名空间用二自由度球形行波型超声波电机
被引量：3
- 3
-
-
作者
郭吉丰
胡锡幸
傅平
-
机构
浙江大学电气工程学院
闽江学院物理与电子信息工程系
-
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期362-366,共5页
-
基金
国家863计划2006AA04Z229
国家自然科学基金60575059的资助
-
文摘
介绍了一种超声振动驱动的二自由度行波型超声波球电机的结构和机理,给出了其研制过程中若干关键问题的解决方案,阐述了实现其运动位姿控制采用的结构及控制方式,最后探讨了此类电机在空间机构的若干应用及所需解决的一些问题。研制样机的球转子直径为45mm,定子直径为30mm,实现的堵转力矩为120mNm,空转转速12r/min,且各方向运转平稳,输出性能比较一致。该电机可用于各类空间机构。
-
关键词
二自由度电机
行波型超声波电机
相位差控制
运动姿态控制
-
Keywords
2DOF motor
Traveling-wave ultrasonic motor
Phase difference control
Stance of motion control
-
分类号
V242.44
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
