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题名SGCMG系统运动奇异机理及研究进展
被引量：3
- 1
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作者
吴忠
吴宏鑫
丑武胜
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机构
北京控制工程研究所
北京航空航天大学
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出处
《中国空间科学技术》
CSCD
北大核心
2000年第3期31-36,共6页
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基金
国家自然科学基金! ( 69584 0 0 8)
航天工业总公司预研课题资助项目
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文摘
介绍了单框架控制力矩陀螺 (SGCMG)系统的运动奇异机理 ,并对当前运动奇异的研究概况进行了综述 ;通过分析可以知道 ,对于 SGCMG系统奇异机理的认识 ,现在还处于一个较浅的层次上 ,还远达不到 SGCMG系统非奇异操纵的需要 ;同时指出 ,SGCMG系统奇点的分布及可回避性判别将是未来
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关键词
运动奇异
单框架控制力矩陀螺
SGCMG系统
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Keywords
Control moment gyro Kinematic singularity Review
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分类号
V448.222
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名单框架控制力矩陀螺复合操纵律设计
被引量：3
- 2
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作者
吴忠
邓世龙
魏孔明
郭雷
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机构
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
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出处
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2013年第3期1-7,共7页
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基金
国家重点基础研究发展计划(973计划)(2012CB720003)
国家自然科学基金(10772011)资助项目
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文摘
为改善单框架控制力矩陀螺(SGCMG)动态操纵律的奇异回避和逃逸性能,文章设计了一种基于前馈和反馈的复合操纵律。当SGCMG系统远离奇异时,不引入前馈,仅采用基于反馈的动态操纵律;当SGCMG系统接近或陷入奇异时,在动态操纵律的基础上,引入前馈信息,辅助SGCMG系统回避或逃逸奇异。复合操纵律不但可以保留动态操纵律的优点,不需计算Jacobi矩阵的伪逆,计算简单,易于实现,而且可以逃逸椭圆型内部奇点。对某SGCMG系统的仿真结果表明,复合操纵律是可行的。
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关键词
运动奇异
控制力矩陀螺
复合操纵律
姿态控制
航天器
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Keywords
Kinematic singularities Control moment gyroscopes Hybrid steering law Attitude control Spacecraft
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分类号
V448.222
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名变速控制力矩陀螺模式调度型操纵律设计
被引量：6
- 3
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作者
杨雅萍
吴忠
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机构
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
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出处
《空间控制技术与应用》
2011年第3期9-13,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(10772011/60775051)
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文摘
变速控制力矩陀螺(VSCMG)是一种飞轮转速可变的单框架控制力矩陀螺,可工作在控制力矩陀螺(CMG)模式、飞轮(RW)模式以及VSCMG模式.考虑VSCMG的工作特点,设计一种工作模式自主调度的操纵律.当系统远离奇异时,仅以CMG模式工作,产生大的输出力矩.当系统接近奇异时,以VSCMG模式工作,采用RW协助CMG回避奇异.当航天器处于姿态稳定模式需要精细控制力矩时,仅以RW模式工作.该操纵律由模式调度策略、CMG操纵律、RW操纵律3部分组成,把一个3×2N矩阵的求伪逆问题转化为两个3×N矩阵的求伪逆问题,物理意义明显,奇异回避易于实现.对某4-VSCMG系统的仿真结果表明,上述操纵律是可行的.
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关键词
航天器
姿态控制
控制力矩陀螺
操纵律
运动奇异
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Keywords
spacecraft
attitude control
control moment gyroscope
steering law
kinematic singularity
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分类号
V448.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名带有补偿环节的串并联混合型飞行模拟器指令分配方法
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作者
王晓晨
陈维山
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机构
哈尔滨理工大学自动化学院
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第7期113-120,共8页
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基金
国家自然科学基金(61104193)
中国博士后科学基金(2014M551228)
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文摘
提出了一种串并联混合型飞行模拟器,该模拟器结合了串联机构和并联机构的特点,能够实现高动态大角度机动飞行的运动仿真。针对所提出模拟器的指令分配问题,首先基于伪逆和梯度投影法给出了带有加权的速度层最优解。然后针对各个关节的物理约束,基于二次分配的思想设计了补偿环节,使得当某一个关节指令的速度或加速度超限时,可以利用其他未超限的关节进行补偿,这也使得模拟器能够模拟更高动态的运动。给出的指令分配算法能保证在获得期望位姿指令的同时,避免运动学奇异,同时还能充分发挥系统各关节的驱动能力。
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关键词
大角度机动
飞行运动仿真
运动学奇异
指令分配
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Keywords
large angle maneuvering
flight motion simulation
kinematic singularity
command assignment
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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