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复杂动态环境下船舶操纵系统避障自适应控制方法
1
作者
肖金峰
《舰船科学技术》
北大核心
2021年第20期52-54,共3页
为使船舶方向舵角与航向角之间物理夹角与航迹转向角数值变化趋势保持一致,实现船舶精准避障,提出复杂动态环境下的船舶操纵系统避障自适应控制方法。根据船舶避障过程,规划待通过的船体安全行进路线,完成复杂动态环境下的船舶操纵系统...
为使船舶方向舵角与航向角之间物理夹角与航迹转向角数值变化趋势保持一致,实现船舶精准避障,提出复杂动态环境下的船舶操纵系统避障自适应控制方法。根据船舶避障过程,规划待通过的船体安全行进路线,完成复杂动态环境下的船舶操纵系统避障轨迹建模。建立船舶操纵运动方程式,根据运动坐标值的自适应转换原理,实现对船舶避障轨迹的精准控制。实验结果表明,自适应避障方法可将方向舵角和航向角的夹角与航迹转向角间的最大差值控制在10°以内,符合准确避障的船舶航行需求。
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关键词
船舶操纵系统
避障控制
安全通过路径
轨迹建模
运动
方程式
运动坐标值
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题名
复杂动态环境下船舶操纵系统避障自适应控制方法
1
作者
肖金峰
机构
江苏航运职业技术学院航海技术学院
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2021年第20期52-54,共3页
文摘
为使船舶方向舵角与航向角之间物理夹角与航迹转向角数值变化趋势保持一致,实现船舶精准避障,提出复杂动态环境下的船舶操纵系统避障自适应控制方法。根据船舶避障过程,规划待通过的船体安全行进路线,完成复杂动态环境下的船舶操纵系统避障轨迹建模。建立船舶操纵运动方程式,根据运动坐标值的自适应转换原理,实现对船舶避障轨迹的精准控制。实验结果表明,自适应避障方法可将方向舵角和航向角的夹角与航迹转向角间的最大差值控制在10°以内,符合准确避障的船舶航行需求。
关键词
船舶操纵系统
避障控制
安全通过路径
轨迹建模
运动
方程式
运动坐标值
Keywords
ship handling system
obstacle avoidance control
safe passage path
trajectory modeling
equation of motion
motion coordinate value
分类号
U666.153 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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作者
出处
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1
复杂动态环境下船舶操纵系统避障自适应控制方法
肖金峰
《舰船科学技术》
北大核心
2021
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