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多臂协调面向操作对象的运动与力学分析
1
作者
陈国栋
贾培发
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2006年第12期1236-1240,共5页
针对多个机械臂协作搬运一个刚性物体的情况，研究了系统的运动和力学建模问题，为多臂协作控制奠定基础。首先，从多臂协作搬运的力负载分析开始，提出基于无挤压伪逆实现力分解，使外力和内部应力产生项完全分离，由此定义了面向操作...
针对多个机械臂协作搬运一个刚性物体的情况，研究了系统的运动和力学建模问题，为多臂协作控制奠定基础。首先，从多臂协作搬运的力负载分析开始，提出基于无挤压伪逆实现力分解，使外力和内部应力产生项完全分离，由此定义了面向操作对象的外力／内力以及对偶的外运动／内运动，并考虑被操作对象运动受限的一般情况，提出了一组描述协调任务的广义运动和力向量，在此基础上，综合考虑各机械臂以及被操作对象的运动和力学方程，建立了多臂紧密协作情况下系统的运动学、静力学和动力学模型。该模型与单臂机器人的笛卡儿空间动力学方程具有一致的表达形式，对研究多臂协调的运动和力控制颇有意义。
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关键词
机器人学
多机械臂协调
动
力
学
任务描述
运动和力控制
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职称材料
题名
多臂协调面向操作对象的运动与力学分析
1
作者
陈国栋
贾培发
机构
清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2006年第12期1236-1240,共5页
基金
863计划（2003AA421060）资助项目.
文摘
针对多个机械臂协作搬运一个刚性物体的情况，研究了系统的运动和力学建模问题，为多臂协作控制奠定基础。首先，从多臂协作搬运的力负载分析开始，提出基于无挤压伪逆实现力分解，使外力和内部应力产生项完全分离，由此定义了面向操作对象的外力／内力以及对偶的外运动／内运动，并考虑被操作对象运动受限的一般情况，提出了一组描述协调任务的广义运动和力向量，在此基础上，综合考虑各机械臂以及被操作对象的运动和力学方程，建立了多臂紧密协作情况下系统的运动学、静力学和动力学模型。该模型与单臂机器人的笛卡儿空间动力学方程具有一致的表达形式，对研究多臂协调的运动和力控制颇有意义。
关键词
机器人学
多机械臂协调
动
力
学
任务描述
运动和力控制
Keywords
robotics, muhi-arms coordination, kinematics and dynamics, task description, motion and force control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多臂协调面向操作对象的运动与力学分析
陈国栋
贾培发
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2006
0
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