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空间回转式供弹机械手动力学分析
1
作者
王伟伟
解凤娟
+2 位作者
高景洲
徐凯
杨海文
《兵器装备工程学报》
北大核心
2025年第5期230-236,共7页
针对大口径火炮自动供输弹系统中供弹机械手的自动和高可靠运转的需求,设计了一种三连杆串联式空间回转式供弹机械手,基于D-H参数法建立运动学模型并进行了运动路径规划,在构建空间回转式供弹机械手动力学模型的基础上确定了系统动力源...
针对大口径火炮自动供输弹系统中供弹机械手的自动和高可靠运转的需求,设计了一种三连杆串联式空间回转式供弹机械手,基于D-H参数法建立运动学模型并进行了运动路径规划,在构建空间回转式供弹机械手动力学模型的基础上确定了系统动力源。对供弹机械手进行了仿真验证,验证了3倍载荷工况条件下关键部件的强度与刚度,对带弹、空载两类循环过程进行运动学仿真验证了运动可达性,对带弹、空载两类工作循环过程中对各关节的回转力矩变化进行分析验证了系统动力源设计的准确性。结果表明,空间回转式供弹机械手结构设计合理,运动学模型和动力学模型为空间回转式供弹机械手的设计提供了理论依据。
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关键词
供弹机械手
三连杆串联式
空间回转式
运动
路径规划
运动可达性
动力源设计
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职称材料
题名
空间回转式供弹机械手动力学分析
1
作者
王伟伟
解凤娟
高景洲
徐凯
杨海文
机构
西北机电工程研究所
出处
《兵器装备工程学报》
北大核心
2025年第5期230-236,共7页
基金
陕西省科学技术协会青年人才托举项目(20240432)
陕西省留学人员科技活动择优资助项目(2023-007)。
文摘
针对大口径火炮自动供输弹系统中供弹机械手的自动和高可靠运转的需求,设计了一种三连杆串联式空间回转式供弹机械手,基于D-H参数法建立运动学模型并进行了运动路径规划,在构建空间回转式供弹机械手动力学模型的基础上确定了系统动力源。对供弹机械手进行了仿真验证,验证了3倍载荷工况条件下关键部件的强度与刚度,对带弹、空载两类循环过程进行运动学仿真验证了运动可达性,对带弹、空载两类工作循环过程中对各关节的回转力矩变化进行分析验证了系统动力源设计的准确性。结果表明,空间回转式供弹机械手结构设计合理,运动学模型和动力学模型为空间回转式供弹机械手的设计提供了理论依据。
关键词
供弹机械手
三连杆串联式
空间回转式
运动
路径规划
运动可达性
动力源设计
Keywords
feeding manipulator
three-link series type
space rotary type
motion path planning
motion accessibility
power source design
分类号
TJ303 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
空间回转式供弹机械手动力学分析
王伟伟
解凤娟
高景洲
徐凯
杨海文
《兵器装备工程学报》
北大核心
2025
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