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Gough-Stewart平台通用动力学反解分析
被引量：
5
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作者
刘国军
郑淑涛
韩俊伟
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第4期70-75,共6页
从实际应用角度出发,针对用户有时要求控制点可变、缸筒端与活塞端质心不一定在铰点连线上的情况,建立了适用于控制点在任意点、缸筒端与活塞端质心在任意位置的通用运动学反解模型;然后运用虚功原理建立了通用的动力学反解方程,得到了...
从实际应用角度出发,针对用户有时要求控制点可变、缸筒端与活塞端质心不一定在铰点连线上的情况,建立了适用于控制点在任意点、缸筒端与活塞端质心在任意位置的通用运动学反解模型;然后运用虚功原理建立了通用的动力学反解方程,得到了结构紧凑的解,并根据实际情况对模型进行了简化,确定其应用范围.最后通过仿真对比,验证所推导公式的正确性.结果表明:仿真结果与其它文献报道的结果完全吻合,所建立的动力学反解方程正确,可用于Gough-Stewart平台的设计及基于模型的控制策略的研究.
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关键词
Gough-Stewart平台
基于
模型
的控制
通用
运动
学
反
解
模型
通用动力学
反
解
模型
虚功原理
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职称材料
三自由度并联机构坐标测量机误差建模与仿真
被引量：
18
2
作者
刘得军
车仁生
+1 位作者
叶东
黄庆成
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第7期752-755,共4页
给出了三自由度并联机构坐标测量的运动反解模型 ,依据矩阵全微分理论 ,导出测头位姿误差与各运动副位置误差及调节器运动误差之间的相互关系 ,建立了新型坐标测量机的误差模型。通过计算机仿真 ,讨论了机构参数误差对测量结果的影响 。
关键词
坐标测量机
并联机
运动反解模型
误差
模型
仿真
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职称材料
题名
Gough-Stewart平台通用动力学反解分析
被引量：
5
1
作者
刘国军
郑淑涛
韩俊伟
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第4期70-75,共6页
基金
教育部新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-04-0325)
文摘
从实际应用角度出发,针对用户有时要求控制点可变、缸筒端与活塞端质心不一定在铰点连线上的情况,建立了适用于控制点在任意点、缸筒端与活塞端质心在任意位置的通用运动学反解模型;然后运用虚功原理建立了通用的动力学反解方程,得到了结构紧凑的解,并根据实际情况对模型进行了简化,确定其应用范围.最后通过仿真对比,验证所推导公式的正确性.结果表明:仿真结果与其它文献报道的结果完全吻合,所建立的动力学反解方程正确,可用于Gough-Stewart平台的设计及基于模型的控制策略的研究.
关键词
Gough-Stewart平台
基于
模型
的控制
通用
运动
学
反
解
模型
通用动力学
反
解
模型
虚功原理
Keywords
Gough-Stewart platform
model-based control
general inverse kinematic model
general inverse dynamic model
virtual work principle
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
三自由度并联机构坐标测量机误差建模与仿真
被引量：
18
2
作者
刘得军
车仁生
叶东
黄庆成
机构
大庆石油学院
哈尔滨工业大学自动化测试与控制系
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第7期752-755,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(5 9775 0 86 )
文摘
给出了三自由度并联机构坐标测量的运动反解模型 ,依据矩阵全微分理论 ,导出测头位姿误差与各运动副位置误差及调节器运动误差之间的相互关系 ,建立了新型坐标测量机的误差模型。通过计算机仿真 ,讨论了机构参数误差对测量结果的影响 。
关键词
坐标测量机
并联机
运动反解模型
误差
模型
仿真
Keywords
coordinate measuring machineparallel link mechanisminverse kinematic modelerror model
分类号
TH721 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
Gough-Stewart平台通用动力学反解分析
刘国军
郑淑涛
韩俊伟
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
5
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职称材料
2
三自由度并联机构坐标测量机误差建模与仿真
刘得军
车仁生
叶东
黄庆成
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001
18
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职称材料
已选择
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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