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基于立体视觉Tri-EKF算法的空间非合作目标运动与结构估计
被引量：
3
1
作者
王珂
于占海
+2 位作者
刘宏
李瑞峰
郭本生
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第9期936-945,共10页
针对空间非合作目标的运动状态及外形结构估计的双重扩展卡尔曼滤波(Dual EKF)算法存在运动状态变量耦合及收敛速度慢的问题。基于立体视觉观测模型,引入特征线作为新观测量分析了目标平移与旋转运动估计的解耦性,提出三重扩展卡尔曼滤...
针对空间非合作目标的运动状态及外形结构估计的双重扩展卡尔曼滤波(Dual EKF)算法存在运动状态变量耦合及收敛速度慢的问题。基于立体视觉观测模型,引入特征线作为新观测量分析了目标平移与旋转运动估计的解耦性,提出三重扩展卡尔曼滤波(Tri-EKF)算法,实现了对目标旋转、平移运动以及结构参数的串行估计。本文对两种算法进行仿真比较,通过试验校验Tri-EKF算法。结果表明:有限次观测下,Tri-EKF算法对目标运动估计收敛速度更快,平均估计误差更小。
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关键词
非合作目标
Tri-EKF算法
运动及结构估计
立体视觉
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职称材料
题名
基于立体视觉Tri-EKF算法的空间非合作目标运动与结构估计
被引量：
3
1
作者
王珂
于占海
刘宏
李瑞峰
郭本生
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第9期936-945,共10页
基金
国家自然科学基金创新群体基金(51521003)
黑龙江省自然科学基金(QC2014C072)
黑龙江省博士后基金(LBH-Z14108)
文摘
针对空间非合作目标的运动状态及外形结构估计的双重扩展卡尔曼滤波(Dual EKF)算法存在运动状态变量耦合及收敛速度慢的问题。基于立体视觉观测模型,引入特征线作为新观测量分析了目标平移与旋转运动估计的解耦性,提出三重扩展卡尔曼滤波(Tri-EKF)算法,实现了对目标旋转、平移运动以及结构参数的串行估计。本文对两种算法进行仿真比较,通过试验校验Tri-EKF算法。结果表明:有限次观测下,Tri-EKF算法对目标运动估计收敛速度更快,平均估计误差更小。
关键词
非合作目标
Tri-EKF算法
运动及结构估计
立体视觉
Keywords
Non-cooperative target
Tri-EKF algorithm
Motion and structure estimation
Stereo vision
分类号
V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于立体视觉Tri-EKF算法的空间非合作目标运动与结构估计
王珂
于占海
刘宏
李瑞峰
郭本生
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
3
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