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题名精密锡膏印刷机纠偏平台误差分析及标定研究
被引量：2
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作者
莫景会
张宪民
冼志军
梁经伦
邝泳聪
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机构
华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2014年第11期93-96,共4页
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基金
国家863计划资助项目(2012AA050302)
粤港关键领域重点突破资助项目(东莞专项2012205122)
中央高校基本科研业务费资助项目(2012ZP0004)
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文摘
为了减少精密全自动锡膏印刷机纠偏平台的运动误差,以锡膏印刷机纠偏平台为研究对象,对纠偏平台的运动参数误差进行分析。由于纠偏平台存在制造与装配误差对精度的影响,通过印刷机视觉系统对平台进行平台运动标定,应用标定的结果对纠偏平台模型进行补偿,有效地提高了纠偏平台的对位精度。实验结果表明:纠偏平台对位误差X,Y向从标定前的±25μm,±130μm下降到标定后的±10μm,旋转角度定位误差由±7‰°下降到±4‰°以内。
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关键词
纠偏平台
运动参数误差
标定
对位精度
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Keywords
rectification platform
motion parameter error
calibration
para-position precision
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分类号
TN122
[电子电信—物理电子学]
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题名两步误差补偿法提高工业机器人绝对定位精度
被引量：19
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作者
朱江新
刘吉刚
田硕
陈琳
梁旭斌
潘海鸿
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机构
广西大学机械工程学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2020年第4期547-553,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(51465005)
广西创新驱动发展专项(桂科AA18118002、桂科AA17204017)
+1 种基金
广西重点研发计划项目(桂科AB16380237)
南宁市重点研发计划项目(20181018-1、20181018-3)资助
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文摘
针对大部分工业机器人结构需要满足Pieper准则无法直接补偿所有运动学参数误差的问题,提出一种两步误差补偿方法。首先,基于修正的D⁃H法和微分运动学建立机器人定位误差模型,建立机器人末端绝对定位误差与运动学参数误差之间的表达式;其次,利用最小二乘法迭代求解出运动学参数误差,并将可直接补偿的运动学参数误差直接补偿到机器人D⁃H配置参数中,将剩余的其它运动学参数误差转换为关节转角补偿值进行间接补偿;最后,搭建实验平台,在川崎RS010NA六自由度工业机器人上进行两步误差补偿实验验证。实验结果表明,通过两步误差补偿后机器人末端平均绝对定位误差由5.4194 mm下降到1.1605 mm,平均绝对定位精度提高约80%,该方法有效地提高了机器人的绝对定位精度。
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关键词
工业机器人
定位误差模型
运动学参数误差
两步误差补偿
绝对定位精度
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Keywords
industrial robot
positioning error model
kinematic parameter errors
two⁃step error compensation
absolute positioning accuracy
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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