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基于环境预测的步进式运动协调策略
1
作者
雷艳敏
朱齐丹
冯志彬
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2011年第3期1036-1039,共4页
为了解决未知动态环境下的多机器人系统的路径规划问题,在改进的势场栅格法的基础上,提出了一种基于环境预测的步进式多机器人运动协调策略。针对机器人躲避移动障碍物的避障运动和机器人之间避碰运动的不同,分别提出了协调策略Ⅰ和协...
为了解决未知动态环境下的多机器人系统的路径规划问题,在改进的势场栅格法的基础上,提出了一种基于环境预测的步进式多机器人运动协调策略。针对机器人躲避移动障碍物的避障运动和机器人之间避碰运动的不同,分别提出了协调策略Ⅰ和协调策略Ⅱ。为了验证协调策略的有效性,将该方法用于多机器人系统的路径规划中,并利用Visual C++进行仿真。仿真结果表明,用该方法进行路径规划是可行的和有效的,并且算法简单、计算量小。
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关键词
预测
步进式
运动协调策略
路径规划
多机器人系统
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题名
基于环境预测的步进式运动协调策略
1
作者
雷艳敏
朱齐丹
冯志彬
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
长春大学电子信息工程学院
空军航空大学航空救生系
出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2011年第3期1036-1039,共4页
文摘
为了解决未知动态环境下的多机器人系统的路径规划问题,在改进的势场栅格法的基础上,提出了一种基于环境预测的步进式多机器人运动协调策略。针对机器人躲避移动障碍物的避障运动和机器人之间避碰运动的不同,分别提出了协调策略Ⅰ和协调策略Ⅱ。为了验证协调策略的有效性,将该方法用于多机器人系统的路径规划中,并利用Visual C++进行仿真。仿真结果表明,用该方法进行路径规划是可行的和有效的,并且算法简单、计算量小。
关键词
预测
步进式
运动协调策略
路径规划
多机器人系统
Keywords
prediction
stepping
motion coordination strategy
path planning
multi-robot systems
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
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1
基于环境预测的步进式运动协调策略
雷艳敏
朱齐丹
冯志彬
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2011
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