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混凝土水力破拆机械臂运动学分析及仿真
被引量：
1
1
作者
彭见辉
邓三鹏
苗德华
《机床与液压》
北大核心
2016年第11期12-14,31,共4页
以混凝土水力破拆机械臂为研究目标,运用D-H法建立机械臂各连杆坐标系模型,并进行对机械臂运动学分析,验证了运动学模型的正确性;在ADAMS中,按顺序控制对机械臂模型进行运动学仿真分析,得到了机械臂最大破拆高度、最大横向破拆宽度、最...
以混凝土水力破拆机械臂为研究目标,运用D-H法建立机械臂各连杆坐标系模型,并进行对机械臂运动学分析,验证了运动学模型的正确性;在ADAMS中,按顺序控制对机械臂模型进行运动学仿真分析,得到了机械臂最大破拆高度、最大横向破拆宽度、最大破拆深度、运动包络图和喷枪末端的位移曲线,为机械臂的轨迹规划和控制提供了理论依据。
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关键词
水力破拆
机械臂
运动
学分析
运动包络图
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职称材料
题名
混凝土水力破拆机械臂运动学分析及仿真
被引量：
1
1
作者
彭见辉
邓三鹏
苗德华
机构
天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究所
出处
《机床与液压》
北大核心
2016年第11期12-14,31,共4页
基金
国家科技支撑计划课题(2015BAK06B04)
天津市科技支撑计划重点项目(14ZCZDSF00022
13ZCZDGX01500)
文摘
以混凝土水力破拆机械臂为研究目标,运用D-H法建立机械臂各连杆坐标系模型,并进行对机械臂运动学分析,验证了运动学模型的正确性;在ADAMS中,按顺序控制对机械臂模型进行运动学仿真分析,得到了机械臂最大破拆高度、最大横向破拆宽度、最大破拆深度、运动包络图和喷枪末端的位移曲线,为机械臂的轨迹规划和控制提供了理论依据。
关键词
水力破拆
机械臂
运动
学分析
运动包络图
Keywords
Hydraulic dismantling
Manipulator
Kinematic analysis
Motion envelope diagram
分类号
TH12 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
混凝土水力破拆机械臂运动学分析及仿真
彭见辉
邓三鹏
苗德华
《机床与液压》
北大核心
2016
1
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