基于345-修正梯形运动规律的4-RR(SS)_(2)并联机器人运动轨迹规划

1

作者 来海滨 汪满新 +2 位作者 刘松涛 黄俊朋 张宇轩 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期411-420,共10页

研究了一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法。该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量,提升机器人加减速性能。建立机器人机构运动学逆解模型,通过融合345多项式和梯形运动规律的优点,构造一种可兼顾运动时长和运动平... 研究了一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法。该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量,提升机器人加减速性能。建立机器人机构运动学逆解模型,通过融合345多项式和梯形运动规律的优点,构造一种可兼顾运动时长和运动平稳性的345-修正梯形运动规律。在此基础上,通过插补叠加轨迹过渡传统门形轨迹的直角部分,并统筹考虑总运动时长最短以及角加速度峰值最小为目标完成插补叠加时机的优选,最后在样机上开展运动频次试验。试验结果显示,采用优化后的运动规律和轨迹样机运动频次可提升至218次/min,工作效率较传统Adept门形轨迹提高55.7%。 展开更多

关键词 高速并联机器人 轨迹规划 345-修正梯形运动规律

在线阅读 下载PDF 职称材料

修正梯形加速度运动规律中过渡曲线的设计 被引量：7

2

作者 郭宏亮 王青 叶国铭 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期100-101,109,共3页

为适应现代剑杆织机的高速运转及对剑杆运动曲线的高要求,针对修正梯形加速度剑杆运动规律的过渡曲线提出一种新型的设计方法,即采用高次多项式作为其过渡曲线。该方法不仅考虑端点处的边界条件,而且将曲线中点和1/4节点考虑进来,使过... 为适应现代剑杆织机的高速运转及对剑杆运动曲线的高要求,针对修正梯形加速度剑杆运动规律的过渡曲线提出一种新型的设计方法,即采用高次多项式作为其过渡曲线。该方法不仅考虑端点处的边界条件,而且将曲线中点和1/4节点考虑进来,使过渡曲线的2个连接点在更高一个阶次上光滑过渡,从而使剑杆运动既平稳又快速,具有更大的优越性,满足高速织机的要求。 展开更多

关键词 剑杆织机 修正梯形加速度运动规律 过渡曲线 高次多项式

在线阅读 下载PDF 职称材料

跳帧转换编码中的运动矢量修正

3

作者 李晓辉 金庆学 +1 位作者 董武 贾明华 《安徽大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2005年第4期54-57,共4页

在跳帧转换编码中,利用前向向量法进行运动矢量合成可以得到较好的图像信噪比。本文提出了用HAVS快速搜索算法对合成的运动矢量进行修正的方法,同时给出了一个最佳搜索窗口。实验结果表明,在±2像素内,用HAVS算法对合成的运动矢量修... 在跳帧转换编码中,利用前向向量法进行运动矢量合成可以得到较好的图像信噪比。本文提出了用HAVS快速搜索算法对合成的运动矢量进行修正的方法,同时给出了一个最佳搜索窗口。实验结果表明,在±2像素内,用HAVS算法对合成的运动矢量修正,既能明显提高图像的信噪比,同时又能最大限度的降低计算量。 展开更多

关键词 转换编码 跳帧 运动估值 运动矢量修正 前向向量法 HAVS

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于Matlab的凸轮机构等速运动规律修正策略研究 被引量：3

4

作者 吕宁 王晓菲 《制造技术与机床》 北大核心 2020年第2期59-62,共4页

等速运动规律是凸轮机构中常用的一种推杆运动规律。为改善凸轮机构等速运动规律的运动特性,增强工作的稳定性,提出了一种等速运动规律修正策略,设计了一种组合运动规律,能同时满足推杆按等速运动规律运动,并且加速度不产生突变的要求,... 等速运动规律是凸轮机构中常用的一种推杆运动规律。为改善凸轮机构等速运动规律的运动特性,增强工作的稳定性,提出了一种等速运动规律修正策略,设计了一种组合运动规律,能同时满足推杆按等速运动规律运动,并且加速度不产生突变的要求,消除了推杆运动中的刚性冲击和柔性冲击,利用Matlab进行了凸轮机构运动学仿真,并结合Pro/E和Matlab进行了凸轮机构轮廓曲线的精确设计。仿真结果表明,修正等速运动规律的运动特性得到了显著的改善。 展开更多

关键词 修正等速运动规律 MATLAB 运动学仿真 凸轮机构设计

在线阅读 下载PDF 职称材料

平面型Hbot机构的运动控制算法 被引量：7

5

作者 丁承君 张鹏 +1 位作者 闫彬 赵泽羽 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2017年第1期77-82,共6页

为更简便地实现对Hbot机构的运动控制,以Hbot结构3D打印机的X、Y平面为研究对象,对该结构进行运动分析,建立运动位移与步进电机运动之间的数学关系,得到机构的运动特性,并通过建立一个新的机构坐标系使运动分析简单化;根据机构运动特性... 为更简便地实现对Hbot机构的运动控制,以Hbot结构3D打印机的X、Y平面为研究对象,对该结构进行运动分析,建立运动位移与步进电机运动之间的数学关系,得到机构的运动特性,并通过建立一个新的机构坐标系使运动分析简单化;根据机构运动特性,引入布兰森汉姆(Bresenham)直线算法实现该机构的直线运动,并将梯形加减速算法与Bresenham算法相结合对机构进行直线运动的速度规划;最后提出一种对机构运动误差进行修正的简单方法.结合Matlab对实验结果进行仿真,结果表明:运用以上算法基本可实现对该机构运动控制与运动误差修正,修正之后运动误差保持在-0.0780 mm附近波动. 展开更多

关键词 平面型Hbot机构 运动控制 梯形加减速算法 Bresenham直线算法 运动误差修正 3D打印机

在线阅读 下载PDF 职称材料

H.264跳帧转码中帧间模式选择和运动估计快速算法 被引量：3

6

作者 吕卓逸 贾克斌 萧允治 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2009年第12期4814-4817,共4页

为了解决在H.264跳帧转码中,简单地重用从输入码流中获取的编码信息得到的视频质量非常不理想的问题。针对宏块的运动特征,引入运动尺度因子,提出快速帧间模式选择算法和新的运动矢量合成算法,在提高视频质量的同时大大降低了算法复杂度... 为了解决在H.264跳帧转码中,简单地重用从输入码流中获取的编码信息得到的视频质量非常不理想的问题。针对宏块的运动特征,引入运动尺度因子,提出快速帧间模式选择算法和新的运动矢量合成算法,在提高视频质量的同时大大降低了算法复杂度,并提出基于双阈值的自适应运动矢量修正算法,可以有效减少当获得最佳运动矢量后进行修正的冗余运算量。实验证明,此算法具有更强的鲁棒性和更广泛的适用性,在转码后的视频质量和转码速度方面都达到了很好的效果。 展开更多

关键词 H.264跳帧转码 宏块运动特征 帧间模式选择 运动矢量合成 运动矢量修正

在线阅读 下载PDF 职称材料

用于分度凸轮机构的谐波运动规律研究 被引量：3

7

作者 葛正浩 肖敏 +1 位作者 屈毅 姚增凯 《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第7期33-38,共6页

尝试将谐波运动规律运用在分度凸轮机构上,给出了谐波运动规律的数学描述,提出了其用于分度运动时的实现方法,并结合实际算例与修正正弦曲线运动规律在同等条件下进行了特性值的对比,体现了谐波运动规律的优点。最后分析了谐波运动规律... 尝试将谐波运动规律运用在分度凸轮机构上,给出了谐波运动规律的数学描述,提出了其用于分度运动时的实现方法,并结合实际算例与修正正弦曲线运动规律在同等条件下进行了特性值的对比,体现了谐波运动规律的优点。最后分析了谐波运动规律中的相关参数对分度凸轮机构运动性能的影响。得出了一些具有理论和实用意义的结论。 展开更多

关键词 谐波运动规律 分度凸轮机构 修正正弦运动规律

在线阅读 下载PDF 职称材料

人的二维目标拾取运动试验设计及分析 被引量：1

8

作者 刘伟 袁修干 +1 位作者 杨春信 王立刚 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期327-330,共4页

在借鉴前人研究的基础上 ,设计并进行了较为全面的二维目标拾取运动实验 ,取得了大量有价值的实验数据 .在理论研究和实验分析的基础上 ,提出了新的描述人的二维目标拾取运动的理论数学模型 ,并采用所获得的实验数据对本理论模型进行了... 在借鉴前人研究的基础上 ,设计并进行了较为全面的二维目标拾取运动实验 ,取得了大量有价值的实验数据 .在理论研究和实验分析的基础上 ,提出了新的描述人的二维目标拾取运动的理论数学模型 ,并采用所获得的实验数据对本理论模型进行了实验系数确定 ,结果表明 :该模型具有良好的适用性 ,不仅可以描述二维目标拾取运动 ,而且适用于一维情况 ;不仅可以描述手的目标拾取运动 。 展开更多

关键词 数学模型 试验设计 人-机工程 规划运动 修正运动 运动难度

在线阅读 下载PDF 职称材料

多轴并联机器正运动分析与视觉伺服研究 被引量：4

9

作者 孙娜 王强 赖淑惠 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第12期262-267,272,共7页

这里介绍了一种专门用于拾取和放置的六自由度并行机器人,该机器人具有高速和高载荷自重比的封闭式运动结构。这里针对六轴并联机器人运动控制和视觉抓取问题进行了深入的研究。首先针对六轴并联机器人的逆运动学问题进行求解;其次本文... 这里介绍了一种专门用于拾取和放置的六自由度并行机器人,该机器人具有高速和高载荷自重比的封闭式运动结构。这里针对六轴并联机器人运动控制和视觉抓取问题进行了深入的研究。首先针对六轴并联机器人的逆运动学问题进行求解;其次本文提出了牛顿修正法的六轴并联机器人实时正运动学求解方法;再次利用图像学形态算法从图像信息中确定待抓取目标的形态学特征,采用目标中心定位方法进行视觉抓取;最后利用实验验证了六轴并联机器人运动学和视觉抓取模型的正确性。结果表明该策略在较短的执行时间内,位置和方向参数的精度分别接近0.008mm和0.0012°。 展开更多

关键词 六轴并联机器人 视觉抓取 牛顿修正运动学 运动控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种基于灰度投影算法的电子稳像方法 被引量：31

10

作者 朱娟娟 郭宝龙 冯宗哲 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期1266-1269,共4页

针对图像序列的抖动,研究了摄像机的抖动和正常扫描这两种运动的特点,提出了一种带运动修正的投影稳像算法PMCA.该算法首先利用灰度投影算法求出原始序列运动矢量,然后采用平均值滤波对这些运动矢量进行了处理,为了防止由前一稳定帧补... 针对图像序列的抖动,研究了摄像机的抖动和正常扫描这两种运动的特点,提出了一种带运动修正的投影稳像算法PMCA.该算法首先利用灰度投影算法求出原始序列运动矢量,然后采用平均值滤波对这些运动矢量进行了处理,为了防止由前一稳定帧补偿带来的错误传播,又做了运动修正,使用原始帧代替稳定帧作为待补偿帧.实验结果表明PMCA算法可以明显减轻序列抖动现象,而且能实时跟随真实扫描场景. 展开更多

关键词 电子稳像 投影算法 运动估计 运动修正 运动补偿

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于新型力导算法的省级输电网均匀接线图自动布局 被引量：23

11

作者 章坚民 叶义 +3 位作者 陈立跃 陈建 占震滨 庄晓丹 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2013年第11期107-112,共6页

提出了输电网络均匀接线图的均匀度测量函数以及图形自动生成优化数学模型,但优化数学模型很难采用常规的优化方法求解。因此,针对已有力导算法的缺点,提出了一种全新的力导算法:采用质心算法快速获取初步布局;在F&R算法的基础上,... 提出了输电网络均匀接线图的均匀度测量函数以及图形自动生成优化数学模型,但优化数学模型很难采用常规的优化方法求解。因此,针对已有力导算法的缺点,提出了一种全新的力导算法:采用质心算法快速获取初步布局;在F&R算法的基础上,对不同电压等级线路的引力计算引入不同的权重;在节点运动修正方程中引入重力系数,避免大部分力导算法在大规模节点网络的边缘布点问题,与现有力导算法进行了对比。将此方法用于某省输电网均匀接线图的自动生成,与国内外类似算法的对比证明了所述算法不仅可以快速计算,且自动生成的电网均匀接线图交叉点较少、结构清晰、布局均匀。 展开更多

关键词 输电网地理接线图 均匀度测量函数 图形自动生成 力导算法 质心算法 F&R算法改进 重力系数 节点运动修正方程

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于机器视觉与无人机的结构动位移测量方法 被引量：11

12

作者 韩怡天 冯东明 吴刚 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2022年第19期1-7,共7页

针对基于视觉的结构位移测量方法中相机分辨率不足或测量基站位置选取困难等局限,提出一种结合机器视觉与无人机的结构动位移测量方法。以静止激光灯投射在结构表面的激光光斑为参考,设计算法自动检测目标测点和激光光斑位置,逐帧计算... 针对基于视觉的结构位移测量方法中相机分辨率不足或测量基站位置选取困难等局限,提出一种结合机器视觉与无人机的结构动位移测量方法。以静止激光灯投射在结构表面的激光光斑为参考,设计算法自动检测目标测点和激光光斑位置,逐帧计算并更新比例因子,估计并消除无人机自身的运动,从而计算目标测点的绝对位移;为验证该方法的准确性,设计一个小型框架模型试验,随后又将此方法应用于大型地震模拟振动台试验。结果表明,利用无人机进行视觉测量得到的位移响应与激光位移计和加速度计测得的参考数据具有良好的一致性,在结构动位移测量和模态参数识别上均能较好地应用。 展开更多

关键词 位移测量 模态参数识别 无人机(UVA) 机器视觉 相机运动修正

在线阅读 下载PDF 职称材料

空间星形双凸轮泵的设计与流量脉动分析 被引量：5

13

作者 吴孟丽 陈伟斌 +3 位作者 岳贤渠 聂琪 李云鹏 陈飞 《机械设计》 CSCD 北大核心 2019年第10期86-91,共6页

为保障民航飞机冬季运行安全,对飞机进行地面除冰至关重要。针对除冰供液系统中传统往复泵存在的流量脉动问题,设计了一种空间星形双凸轮泵。该泵采用两个凸轮180°对称上下布置,每个凸轮同时驱动具有规定相位角的3根活塞杆,使得整... 为保障民航飞机冬季运行安全,对飞机进行地面除冰至关重要。针对除冰供液系统中传统往复泵存在的流量脉动问题,设计了一种空间星形双凸轮泵。该泵采用两个凸轮180°对称上下布置,每个凸轮同时驱动具有规定相位角的3根活塞杆,使得整机呈空间星形多角度布局。修正五次项和正弦运动规律,设计出平滑无冲击的新型运动规律:推程为“正弦—等速—正弦”,回程为“五次项—等速—五次项”。采用解析法建立凸轮轮廓曲线数学模型,对整机进行运动学仿真,进而精确设计凸轮轮廓曲线。计算流量脉动率,并通过试验数据验证了数值模拟的合理性。该新型泵能够降低流量脉动率,实现稳定均匀供液,为民航地面特种装备的研制提供理论基础。 展开更多

关键词 空间星形 双凸轮 修正运动规律 轮廓曲线 流量脉动

在线阅读 下载PDF 职称材料