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3-DOF平面并联机器人的类型分析与运动学
被引量：
1
1
作者
刘平安
方跃法
《机床与液压》
北大核心
2005年第9期14-16,共3页
根据3-DOF平面并联机器人过渡关节为转动关节或移动关节,推知其过渡(关节)变量为转动变量或移动变量,将其分为两种类型,即过渡变量为转动变量的第一类和过渡变量为移动变量的第二类平面并联机器人。并导出了各类型具有的标准运动学模型...
根据3-DOF平面并联机器人过渡关节为转动关节或移动关节,推知其过渡(关节)变量为转动变量或移动变量,将其分为两种类型,即过渡变量为转动变量的第一类和过渡变量为移动变量的第二类平面并联机器人。并导出了各类型具有的标准运动学模型及其解的结构。类型一的运动学正解为一元六次方程,最多有六组解;类型二的为一元二次方程,最多有两组解。反解运动学模型为一元二次方程或有惟一解。
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关键词
3-DOF平面并联机器人
机构分类
运动学
过渡关节变量
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职称材料
题名
3-DOF平面并联机器人的类型分析与运动学
被引量：
1
1
作者
刘平安
方跃法
机构
北京交通大学机电工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2005年第9期14-16,共3页
基金
江西省教育厅2002年科研资助项目
文摘
根据3-DOF平面并联机器人过渡关节为转动关节或移动关节,推知其过渡(关节)变量为转动变量或移动变量,将其分为两种类型,即过渡变量为转动变量的第一类和过渡变量为移动变量的第二类平面并联机器人。并导出了各类型具有的标准运动学模型及其解的结构。类型一的运动学正解为一元六次方程,最多有六组解;类型二的为一元二次方程,最多有两组解。反解运动学模型为一元二次方程或有惟一解。
关键词
3-DOF平面并联机器人
机构分类
运动学
过渡关节变量
Keywords
3-DOF planar parallel manipulators
Classification of mechanisms
Kinematics
Variable of intermediate joint
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
3-DOF平面并联机器人的类型分析与运动学
刘平安
方跃法
《机床与液压》
北大核心
2005
1
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