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题名基于包装生产线的3-PUU并联机器人的动力学研究
被引量：1
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作者
代慧
朱洪雷
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机构
广州番禺职业技术学院
广州工程技术职业学院
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出处
《包装工程》
CAS
北大核心
2021年第13期257-261,共5页
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基金
广州工程技术职业学院校级教育教学改革项目扩招专项(YJG202005)。
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文摘
目的为了提高机器人在包装生产线上抓取、码放包装物品时的控制精度和稳定性,需要准确地了解机器人的动力学特性,对3-PUU并联机器人的动力学特性进行研究。方法以现在常用的3-PUU型并联机器人为研究对象,介绍了其基本结构,运用达朗贝尔法对其动力学进行数学建模分析计算,然后建立机器人实体模型,导入Adams软件中进行仿真计算,并与在Matlab中编程计算得到的结果相比较。结果得到了机器人的动力学方程,仿真得到机器人驱动滑块的位移、速度、加速度曲线,与Matlab编程计算得到的结果相吻合,且曲线平滑连续,无突变。结论验证了数学模型的正确性,可以为机器人的电机选型及精确控制等提供理论基础。
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关键词
3-PUU并联机器人
达朗贝尔法
动力学仿真分析
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Keywords
3-PUU parallel robot
D'Alembert method
dynamic simulation analysis
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分类号
TB486
[一般工业技术—包装工程]
TP246
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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