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题名基于RANSAC的地下矿山巷道边线检测算法
被引量：5
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作者
毕林
段长铭
任助理
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机构
中南大学资源与安全工程学院
中南大学数字矿山研究中心
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出处
《黄金科学技术》
CSCD
2020年第1期105-111,共7页
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基金
国家自然科学基金项目“基于深度学习和距离场的复杂金属矿体三维建模技术研究”(编号：41572317)资助
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文摘
巷道边线是井下铲运机反应式导航系统中重要的感知信息。为了准确可靠地在井下环境中感知巷道边线,提出一种基于二维激光扫描信息和随机抽样一致性(RANSAC)的巷道边线检测算法。首先计算每个激光点的曲率,根据曲率阈值将激光点云划分为多个区域;然后基于RANSAC从每个区域提取直线,并根据铲运机航向角及巷道的设计标准进行筛选;最后合并筛选后的激光点云数据,使用RANSAC算法生成最终的巷道边线。基于地下矿山6种典型的巷道场景对算法效果进行验证,结果显示提取的巷道边线可靠度均达到96%以上,且算法具有很高的实时性和稳健性。
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关键词
井下铲运机
激光雷达
随机抽样一致性
巷道边线检测
反应式导航
地下矿山
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Keywords
underground LHD
lidar
random sampling consistency
roadway edge detection
reactive navigation
underground mine
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分类号
TD525
[矿业工程—矿山机电]
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题名一种通用的全景视觉水平边线快速检测方法
被引量：1
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作者
毛臣健
周忆
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机构
重庆工业职业技术学院
重庆大学机械工程学院
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出处
《制造技术与机床》
CSCD
北大核心
2012年第3期72-75,共4页
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文摘
作为机器人导航定位重要标记的边线,在普通全景视觉成像中,往往发生扭曲,难以检测与识别。文章提出了一种通用的全景视觉水平边线快速检测方法,将边线检测的坐标系从图像转换到水平场景中,以较为均匀提取的部分点集代替全部点集,以减少直线Hough变换的运算时间;针对不同性能的全景视觉,提出了两种点集的提取方式。实验表明本方法能够正确检测到全景图像中的边线,实时性好。
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关键词
全景视觉
边线检测
HOUGH变换
直线拟合
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Keywords
Omni-vision
Sideline Detection
Hough Transform
Line Fitting
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分类号
TP29
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种通用的全向视觉水平边线快速检测方法
- 3
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作者
毛臣健
周忆
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机构
重庆工业职业技术学院
重庆大学机械工程学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2012年第2期109-111,共3页
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文摘
作为机器人导航定位重要标记的边线,在普通全向视觉成像中,往往发生扭曲,难以检测与识别,针对该问题提出了一种通用的全向视觉水平边线快速检测方法,将边线检测的坐标系从图像转换到水平场景中,以较为均匀提取的部分点集代替全部点集,以减少直线Hough变换的运算时间,针对不同性能的全向视觉,提出了两种点集的提取方式,实验表明基于场景投影的水平边线检测方法能够正确检测到全景图像中的边线,实时性好。
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关键词
全向视觉
边线检测
HOUGH变换
直线拟合
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Keywords
omni-vision
sideline detection
Hough transform
line fitting
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种新颖的基于边缘检测的图像分割方法
被引量：5
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作者
陈涛
卜佳俊
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机构
浙江大学计算机学院
浙江大学虹软多媒体研究中心
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2003年第7期152-154,共3页
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文摘
针对家庭数字照片的特点以及应用范围，提出了带有衰减因子的Robert微分算子与动态的自适应阈值相结合的边缘检测方法，并利用了边缘检测后边缘点的方向信息，作为Hough变换的方向角，可以较快提取出边缘线段，从而通过边缘跟踪获得无噪声点的相似区域，这为进一步提取图像的颜色特征或形状特征提供了良好的基础。
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关键词
图像分割
边线检测
自适应阈值
HOUGH变换
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Keywords
Image segmentation
Edge detection
Automatic adapting threshold
Hough transform
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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