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应用改进迭代最近点方法的点云数据配准
被引量：
71
1
作者
王欣
张明明
+1 位作者
于晓
章明朝
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第9期2068-2077,共10页
提出了基于点云边界特征点的改进迭代最近点(ICP)方法来提高逆向工程中点云数据配准的效率和精度。首先,提出了基于点云边界特征点的初始配准方法。对点云最小包围盒进行三维空间划分,建立空间网格模型;运用边界种子网格识别及生长算法...
提出了基于点云边界特征点的改进迭代最近点(ICP)方法来提高逆向工程中点云数据配准的效率和精度。首先,提出了基于点云边界特征点的初始配准方法。对点云最小包围盒进行三维空间划分,建立空间网格模型;运用边界种子网格识别及生长算法,从点云边界提取特征点,运用奇异值矩阵分解法(SVD)求出点云的变换矩阵,得到初始配准结果。然后,提出了改进的ICP精确配准方法。对点云对应点赋予权重,剔除权重大于阈值的点,通过对目标函数引入M-估计(M-estimation),剔除异常点。最后,在初始配准的基础上,运用改进的ICP方法精确配准。对经典ICP方法和改进ICP方法做对比实验,结果显示,改进方法的配准效率提高了70%以上,误差减小到0.02%。实验表明,本文方法大幅提高了点云配准的效率和精度。
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关键词
逆向工程
迭代最近
点
点
云配准
边界特征点
M-估计
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职称材料
一种基于小波的三维扫描线数据处理算法
被引量：
2
2
作者
张慧
刘伟军
《计算机应用与软件》
CSCD
北大核心
2006年第9期8-10,42,共4页
从三维点云数据中提取实物的边界特征点,在以计算机视觉为基础的数字化曲面重建过程中有非常重要的意义。为提高精度,重建之前,必须对通过各种方法获得的大量原始散乱数据进行除噪及精简处理。基于此,提出了一种基于小波变换的激光测量...
从三维点云数据中提取实物的边界特征点,在以计算机视觉为基础的数字化曲面重建过程中有非常重要的意义。为提高精度,重建之前,必须对通过各种方法获得的大量原始散乱数据进行除噪及精简处理。基于此,提出了一种基于小波变换的激光测量扫描边界特征点提取算法,我们通过严格的理论推导,构造了一种类似mexh小波的小波基来对两种边界特征点进行检测。多次实验结果显示:该算法有效地避免了噪声和冗余数据的干扰,较精确地定位到了边界特征点,通过重建原始数据,准确地提取了三维实体的外型轮廓,同时也为实现冗余数据的精简提供了一种新的思想。
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关键词
小波
点
云
边界特征点
mexh小波
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职称材料
基于YOLO的井下人员速度测量方法研究
被引量：
3
3
作者
付燕
窦晓熠
叶鸥
《煤炭工程》
北大核心
2022年第2期160-165,共6页
由于井下环境复杂、背景单一、参照物不够明显的视频数据特征,较难直接通过视觉计算的标定方式实现井下运动目标的测速。论文提出一种不依赖场景标定的速度检测方法,通过自主学习的方式,智能化监测井下工作人员的作业规范。该方法首先基...
由于井下环境复杂、背景单一、参照物不够明显的视频数据特征,较难直接通过视觉计算的标定方式实现井下运动目标的测速。论文提出一种不依赖场景标定的速度检测方法,通过自主学习的方式,智能化监测井下工作人员的作业规范。该方法首先基于YOLOv3对巡检人员进行持续的检测跟踪,在此过程中通过视频相邻帧间的目标边界框特征点,确定图像消失点;其次,利用图像消失点建立三角形模型测量实时速度;最后,利用测量出的速度趋势智能判断井下工作人员是否存在漏检行为。在煤矿数据集上的实验结果表明,该方法能够有效度量井下运动目标的速度,用于判断井下工作人员巡检时是否存在漏检行为,比标定方法更适合井下场景的应用。
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关键词
井下视频
YOLO
目标
边界
框
特征
点
图像消失
点
三角形模型
不安全行为
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职称材料
题名
应用改进迭代最近点方法的点云数据配准
被引量：
71
1
作者
王欣
张明明
于晓
章明朝
机构
吉林大学计算机科学与技术学院
空军航空大学训练部
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所应用光学国家重点实验室
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第9期2068-2077,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(No.60905022)
吉林省科技发展计划资助项目(No.201105016)
吉林大学符号计算与知识工程教育部重点实验室开放基金资助项目
文摘
提出了基于点云边界特征点的改进迭代最近点(ICP)方法来提高逆向工程中点云数据配准的效率和精度。首先,提出了基于点云边界特征点的初始配准方法。对点云最小包围盒进行三维空间划分,建立空间网格模型;运用边界种子网格识别及生长算法,从点云边界提取特征点,运用奇异值矩阵分解法(SVD)求出点云的变换矩阵,得到初始配准结果。然后,提出了改进的ICP精确配准方法。对点云对应点赋予权重,剔除权重大于阈值的点,通过对目标函数引入M-估计(M-estimation),剔除异常点。最后,在初始配准的基础上,运用改进的ICP方法精确配准。对经典ICP方法和改进ICP方法做对比实验,结果显示,改进方法的配准效率提高了70%以上,误差减小到0.02%。实验表明,本文方法大幅提高了点云配准的效率和精度。
关键词
逆向工程
迭代最近
点
点
云配准
边界特征点
M-估计
Keywords
reverse engineering
Iterative Closest Point（ICP）
point cloud registration
feature pointsof boundary
M-estimation
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
一种基于小波的三维扫描线数据处理算法
被引量：
2
2
作者
张慧
刘伟军
机构
中国科学院研究生院辽宁
中国科学院沈阳自动化研究所先进制造实验室
出处
《计算机应用与软件》
CSCD
北大核心
2006年第9期8-10,42,共4页
基金
国家863高技术研究发展计划基金资助(编号:2001AA421160)
文摘
从三维点云数据中提取实物的边界特征点,在以计算机视觉为基础的数字化曲面重建过程中有非常重要的意义。为提高精度,重建之前,必须对通过各种方法获得的大量原始散乱数据进行除噪及精简处理。基于此,提出了一种基于小波变换的激光测量扫描边界特征点提取算法,我们通过严格的理论推导,构造了一种类似mexh小波的小波基来对两种边界特征点进行检测。多次实验结果显示:该算法有效地避免了噪声和冗余数据的干扰,较精确地定位到了边界特征点,通过重建原始数据,准确地提取了三维实体的外型轮廓,同时也为实现冗余数据的精简提供了一种新的思想。
关键词
小波
点
云
边界特征点
mexh小波
Keywords
Wavelet 3D point cloud Edge feature point Mexh
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于YOLO的井下人员速度测量方法研究
被引量：
3
3
作者
付燕
窦晓熠
叶鸥
机构
西安科技大学计算机科学与技术学院
出处
《煤炭工程》
北大核心
2022年第2期160-165,共6页
基金
陕西省自然科学基金项目(2018JQ5095)
中国博士后科学基金项目(2020M673446)。
文摘
由于井下环境复杂、背景单一、参照物不够明显的视频数据特征,较难直接通过视觉计算的标定方式实现井下运动目标的测速。论文提出一种不依赖场景标定的速度检测方法,通过自主学习的方式,智能化监测井下工作人员的作业规范。该方法首先基于YOLOv3对巡检人员进行持续的检测跟踪,在此过程中通过视频相邻帧间的目标边界框特征点,确定图像消失点;其次,利用图像消失点建立三角形模型测量实时速度;最后,利用测量出的速度趋势智能判断井下工作人员是否存在漏检行为。在煤矿数据集上的实验结果表明,该方法能够有效度量井下运动目标的速度,用于判断井下工作人员巡检时是否存在漏检行为,比标定方法更适合井下场景的应用。
关键词
井下视频
YOLO
目标
边界
框
特征
点
图像消失
点
三角形模型
不安全行为
Keywords
video monitoring of underground mine
YOLO
feature points of bounding box
image vanishing point
triangle model
unsafe behavior
分类号
TD76 [矿业工程—矿井通风与安全]
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
应用改进迭代最近点方法的点云数据配准
王欣
张明明
于晓
章明朝
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
71
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一种基于小波的三维扫描线数据处理算法
张慧
刘伟军
《计算机应用与软件》
CSCD
北大核心
2006
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于YOLO的井下人员速度测量方法研究
付燕
窦晓熠
叶鸥
《煤炭工程》
北大核心
2022
3
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职称材料
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