一种用于误差通道预辨识的气动冲击锤特性分析

1

作者 李锋 杨铁军 +4 位作者 吴磊 徐阳 黎文科 李新辉 朱明刚 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期166-172,共7页

针对船舶机械设备主动减振系统的误差通道预辨识问题,研制了一种气动冲击锤作为激励力源。为了解气锤的特性,对其开展仿真和试验研究。首先通过建立气锤气体做功过程的热-机耦合模型和锤头冲击过程的动力学模型,得到锤头冲击速度、冲击... 针对船舶机械设备主动减振系统的误差通道预辨识问题,研制了一种气动冲击锤作为激励力源。为了解气锤的特性,对其开展仿真和试验研究。首先通过建立气锤气体做功过程的热-机耦合模型和锤头冲击过程的动力学模型,得到锤头冲击速度、冲击力及冲击时间之间的数学物理关系,对比分析活塞组件工作过程的仿真和试验测试结果;然后探讨复位弹簧刚度、活塞与气缸壁之间的黏性阻尼、气缸内的死区容积等结构动力学参数对锤头冲击速度的影响。最后对气锤冲击力的仿真和测试结果进行对比分析,并应用气锤对弹性结构进行传递函数测试,与传统力锤激励的测试结果进行比较,验证气锤对结构动力学特性参数测试的可行性和有效性。 展开更多

关键词 主动减振 误差通道预辨识 气动冲击锤 仿真和试验研究

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电动缸举升伺服机构运动学误差建模与辨识

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作者 万子平 刘小旭 +1 位作者 任广安 范大鹏 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期102-112,共11页

针对电动缸举升伺服机构在大长径比、大惯量和大质量武器站运动学模型精度不高的问题,利用所提误差分离辨识方法对电动缸举升伺服机构的运动学模型进行了高精度建模。在明确了运动学误差来源为零位、几何、间隙和趋势误差的基础上,结合... 针对电动缸举升伺服机构在大长径比、大惯量和大质量武器站运动学模型精度不高的问题,利用所提误差分离辨识方法对电动缸举升伺服机构的运动学模型进行了高精度建模。在明确了运动学误差来源为零位、几何、间隙和趋势误差的基础上,结合闭环矢量法与滞环模型建立了包含全项误差理论运动学模型,并定性的总结了每项误差的不同特征。通过提出的基于误差解耦的静、动态误差分离流程,有效的分离出了间隙、零位、几何和趋势误差,并分别利用双传感器法、非线性最小二乘法、傅里叶级数法和小波变换法对间隙、零位、几何和趋势误差进行了有效辨识,定量的分析了每项误差的影响度。结果表明:提出的基于搜索区间的解耦化非线性最小二乘法,在有效的分离出重现误差(几何误差),并定量的明确了几何误差为最大误差来源,将辨识出来的静态误差代入运动学模型,在实验平台的上,将平台的运动学模型精度提高96.6%。该误差分离辨识方法,对电动缸举升伺服机构的高精度运动学建模具有理论参考价值。 展开更多

关键词 电动缸举升机构 误差来源 误差建模 误差分离 误差辨识 非线性最小二乘

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虚拟参考反馈校正控制器参数的预测误差辨识 被引量：4

3

作者 唐小军 王道波 +1 位作者 唐得志 李猛 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期15-21,共7页

针对未知系统中双控制器的设计问题,采用虚拟参考反馈校正方法,通过最小化由一组观测数据组成的L2范数所构成的代价函数,达到直接设计控制器目的.联合前馈控制器分离出的固定部分和反馈控制器作为滤波器,对原输入/输出关系式进行重参数... 针对未知系统中双控制器的设计问题,采用虚拟参考反馈校正方法,通过最小化由一组观测数据组成的L2范数所构成的代价函数,达到直接设计控制器目的.联合前馈控制器分离出的固定部分和反馈控制器作为滤波器,对原输入/输出关系式进行重参数化,得到标准的预测误差辨识形式,在所得式中,对控制器未知参数矢量采用可分离迭代的非线性最小二乘法进行估算.文中还对算法的收敛性进行了理论分析,并通过仿真验证了所提方法的有效性. 展开更多

关键词 虚拟参考反馈校正 预测误差辨识 滤波器 重参数化 非线性最小二乘法

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一种基于半参数回归的加速度计误差模型辨识方法 被引量：5

4

作者 高贤志 蒋效雄 +1 位作者 陈伟 李德才 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期352-357,共6页

为了解决加速度计离心机试验中系统误差和未建模误差对加速度计模型辨识的影响,将统计学中的半参数回归方法引入到加速度计的模型辨识中,建立了加速度计的半参数回归模型,提出了一种基于最小二乘-半参数回归模型(LS-SPRM)的估计方法,该... 为了解决加速度计离心机试验中系统误差和未建模误差对加速度计模型辨识的影响,将统计学中的半参数回归方法引入到加速度计的模型辨识中,建立了加速度计的半参数回归模型,提出了一种基于最小二乘-半参数回归模型(LS-SPRM)的估计方法,该估计方法利用最小二乘法估计加速度计的误差模型系数,利用半参数回归方法估计加速度计测试中的系统误差,并通过检验残差是否为白噪声作为判断是否有系统误差的条件。在半参数模型的估计中,采用二阶段估计方法,利用三次样条函数进行非参数部分的估计,并讨论了光滑参数的选取方法。仿真试验结果表明,采用该方法能够较好地补偿由于系统误差和未建模误差带来的影响,使加速度计模型辨识的标准差较普通最小二乘法减小45%左右,估计的残差也减小了近一倍。 展开更多

关键词 加速度计 误差模型辨识 半参数回归 二阶段估计

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数控凸轮轴磨床误差建模与辨识技术理论研究 被引量：2

5

作者 范晋伟 王鸿亮 唐宇航 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2017年第18期257-264,共8页

以某类型数控凸轮轴磨床为研究对象,通过对其结构和运动的分析,确定了该机床共有21项误差参数。通过建立含有误差参数的相邻体坐标系运动关系模型,将机床运动体划分为"床身-工件"和"床身-刀具"两条运动链,建立了该... 以某类型数控凸轮轴磨床为研究对象,通过对其结构和运动的分析,确定了该机床共有21项误差参数。通过建立含有误差参数的相邻体坐标系运动关系模型,将机床运动体划分为"床身-工件"和"床身-刀具"两条运动链,建立了该机床的拓扑结构图,然后采用多体系统理论对该机床误差进行了建模;对各运动体分别建立了体坐标系和运动参考坐标系,结合相邻体坐标系运动关系模型求出对应的变换矩阵,提出了有误差影响情况下实现精密加工约束条件方程为P_w=P_t,并对该方程进行了求解;建立了凸轮轴磨削加工时X-C轴联动的数学模型,求出了磨削点在工件坐标系和刀具坐标系中的坐标。对影响凸轮轴加工的15项误差参数使用球杆仪采用3种测量方式进行了辨识,这为机床误差补偿的研究提供了必要条件。 展开更多

关键词 数控凸轮轴磨床 运动分析 多体系统 误差建模 误差辨识

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数控车床热误差辨识模型的研究现状分析 被引量：3

6

作者 潘淑微 傅建中 《煤矿机械》 北大核心 2006年第10期69-71,共3页

数控机床的热误差是最大的误差源,在热误差补偿技术应用过程中,误差模型的鲁棒性、准确性决定了热误差补偿的精度和有效性,因此建模方法至关重要。介绍了国内几种现行的数控车床热误差建模方法,对他们各自的优点及不足之处做了简要的讨... 数控机床的热误差是最大的误差源,在热误差补偿技术应用过程中,误差模型的鲁棒性、准确性决定了热误差补偿的精度和有效性,因此建模方法至关重要。介绍了国内几种现行的数控车床热误差建模方法,对他们各自的优点及不足之处做了简要的讨论,最后对相关方面的研究做出展望。 展开更多

关键词 数控车床 热误差辨识 建模

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某型弹载雷达测角系统误差模型辨识方法 被引量：5

7

作者 王文君 段晓君 +1 位作者 朱炬波 张强 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期273-279,共7页

为了提炼和辨识弹载雷达测角误差系统模型,从物理机理和数据特征两个方面入手,提炼自变量并设计基函数,提出了基于能量的自变量剔除算法。以某型寻的弹载雷达测角误差数据为例,分析了与平台、目标状态相关因素对雷达测角的影响,利用文... 为了提炼和辨识弹载雷达测角误差系统模型,从物理机理和数据特征两个方面入手,提炼自变量并设计基函数,提出了基于能量的自变量剔除算法。以某型寻的弹载雷达测角误差数据为例,分析了与平台、目标状态相关因素对雷达测角的影响,利用文中提出的辨识方法得到测角误差系统模型。计算结果表明,该方法能够对弹载雷达测角的系统误差进行准确建模,且模型较好地吻合了实测数据。 展开更多

关键词 信息处理技术 系统误差模型辨识 自变量矩阵 Cp准则 基于能量的剔除算法 x2拟合检验

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低成本IMU误差辨识与补偿算法 被引量：4

8

作者 贾瑞才 《四川兵工学报》 CAS 2014年第5期97-101,共5页

低成本IMU具有误差大、误差随温度变化明显等特点,并且不同IMU误差差异较大,应用时需深入辨识所使用IMU误差特性,并补偿,以提升应用效果;为此形成了一种预处理算法流程,首先应用Allan方差分析IMU随机误差情况;为抑制噪声干扰,提升IMU应... 低成本IMU具有误差大、误差随温度变化明显等特点,并且不同IMU误差差异较大,应用时需深入辨识所使用IMU误差特性,并补偿,以提升应用效果;为此形成了一种预处理算法流程,首先应用Allan方差分析IMU随机误差情况;为抑制噪声干扰,提升IMU应用性能,然后应用IIR滤波器对IMU数据进行预滤波处理,抑制非相关噪声;最后提出了预处理算法处理实测IMU数据,实验结果充分证实了Allan方差误差参数辨识的有效性,以及IIR滤波器抑制非相关噪声的有效性。 展开更多

关键词 误差辨识 IIR滤波器 ALLAN方差 IMU MEMS

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一种快速辨识MEMS陀螺仪确定性误差项的方法 被引量：1

9

作者 彭文辉 姚奕 潘爽 《新型工业化》 2014年第2期51-56,共6页

文章从工程角度出发,介绍了一种将MEMS陀螺仪的静态误差项和动态误差项(即确定性误差项)一并辨识的方法,运用解析法与实验法结合的技术,快速辨识陀螺仪确定性误差项。该方法只需一个单轴转台,可以识别单轴至三轴的MEMS陀螺仪确定性误差... 文章从工程角度出发,介绍了一种将MEMS陀螺仪的静态误差项和动态误差项(即确定性误差项)一并辨识的方法,运用解析法与实验法结合的技术,快速辨识陀螺仪确定性误差项。该方法只需一个单轴转台,可以识别单轴至三轴的MEMS陀螺仪确定性误差项。并以STIM202 MEMS陀螺仪为例,对整个方法的实验步骤和解算步骤做了详细的说明,并对比了不同解算方法下的结果差别,该方法可以扩展到激光陀螺仪、光纤陀螺仪、加速度计等主流惯性器件的确定性误差项辨识工作,为从事相关行业的技术人员提供一种思路。 展开更多

关键词 MEMS 静态误差 误差项辨识 陀螺仪 动态误差 确定性误差

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近似非线性滤波在陀螺漂移误差模型辨识中的应用 被引量：2

10

作者 高钟毓 王永梁 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1991年第2期68-75,共8页

本文提出了一种基于近似非线性滤波技术的陀螺漂移误差模型辨识方法。它由三步组成:①由所获得的伺服台测试数据分离出漂移速度;②决定陀螺漂移误差模型的显著性系数,并用漂移速度曲线拟合求得这些参数的粗估计;③直接由所得测试数据求... 本文提出了一种基于近似非线性滤波技术的陀螺漂移误差模型辨识方法。它由三步组成:①由所获得的伺服台测试数据分离出漂移速度;②决定陀螺漂移误差模型的显著性系数,并用漂移速度曲线拟合求得这些参数的粗估计;③直接由所得测试数据求上述系数的精估计。这些方法已经成功地用于处理静电陀螺在双轴伺服台上的测试数据。文中提供了处理结果。这些结果表明,应用这些方法建立陀螺漂移误差模型是非常好的,建模残差均方根值小于1×10^(-3)度。 展开更多

关键词 陀螺漂移 误差模型辨识 静电陀螺 非线性滤波 漂移误差 测试数据 模型系数 曲线拟合 地球自转角速度 误差角

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一种基于离心机试验辨识惯导平台误差系数的方法 被引量：1

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作者 许永飞 张士峰 《装备环境工程》 CAS 2018年第1期1-5,共5页

针对离心机试验中惯导平台误差系数辨识问题,提出了一种基于谐波分析辨识误差系数的方法。首先,根据惯性器件误差模型推导了离心机试验下陀螺和加速度计的输出方程,其输出由各阶谐波分量构成。然后通过傅里叶分析得到各项谐波的幅值。... 针对离心机试验中惯导平台误差系数辨识问题,提出了一种基于谐波分析辨识误差系数的方法。首先,根据惯性器件误差模型推导了离心机试验下陀螺和加速度计的输出方程,其输出由各阶谐波分量构成。然后通过傅里叶分析得到各项谐波的幅值。最后根据谐波幅值与各项误差系数之间的关系反解得到各项误差系数。仿真结果验证了方法的有效性。 展开更多

关键词 惯导平台 离心机试验 误差系数辨识 傅里叶分析

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分步体对角线误差辨识及空间误差补偿 被引量：1

12

作者 樊留群 张洁 +1 位作者 虞敏 赵建华 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2016年第1期1-4,共4页

基于分步体对角线的误差测量方法是一种快速、高效的测量方法.提出一种基于该测量方法的误差元素辨识算法,该算法对现有的分步体对角线误差辨识算法做了修正,并根据辨识出的误差对机床进行空间误差补偿,经过实际机床的测试验证,证明该... 基于分步体对角线的误差测量方法是一种快速、高效的测量方法.提出一种基于该测量方法的误差元素辨识算法,该算法对现有的分步体对角线误差辨识算法做了修正,并根据辨识出的误差对机床进行空间误差补偿,经过实际机床的测试验证,证明该方法的正确性和有效性. 展开更多

关键词 分步体对角线测量法 误差辨识 空间误差补偿

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水下导航系统误差辨识及修正方法

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作者 张子剑 王雪平 李俊 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2009年第1期141-143,共3页

水下航行器经常采用航位推算方式进行定位。由于存在传感器误差,航位推算的定位误差是随着时间发散的,而直接准确检测这类误差非常困难。对航位推算导航系统误差源进行分析与辨识,在此基础上推导出一种新的辨识AUV(Autonomous Underwate... 水下航行器经常采用航位推算方式进行定位。由于存在传感器误差,航位推算的定位误差是随着时间发散的,而直接准确检测这类误差非常困难。对航位推算导航系统误差源进行分析与辨识,在此基础上推导出一种新的辨识AUV(Autonomous Underwater Vehicles)导航误差参数的方法,经实航试验结果表明,该算法能够准确辨识AUV导航误差参数向量,简单有效。 展开更多

关键词 系统误差辨识 最小二乘法 参数估计 AUV

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低温液位传感器校准装置几何误差辨识方法的研究 被引量：3

14

作者 王梅宝 李东升 +3 位作者 胡佳成 杨洋 朱跃 张成林 《计量学报》 CSCD 北大核心 2016年第3期279-283,共5页

针对低温液位传感器校准装置的夹具端空间姿态问题，提出了一种基于多边法原理的误差辨识方法。利用激光跟踪仪测距精度高的特点，采用多边法原理对校准装置夹具端的运动轨迹进行标定，以重力加速度方向为z轴反方向建立虚拟坐标系，利... 针对低温液位传感器校准装置的夹具端空间姿态问题，提出了一种基于多边法原理的误差辨识方法。利用激光跟踪仪测距精度高的特点，采用多边法原理对校准装置夹具端的运动轨迹进行标定，以重力加速度方向为z轴反方向建立虚拟坐标系，利用刚体中两点位置始终不变的特性，获得被测点6项误差的冗余数据，实现校准装置几何误差的辨识。仿真结果表明，所提出的方法具有一定的可行性，采用遗传算法与信赖域法、Guass-Newton法相结合的方法，在一定程度上避免因初值难以确定造成的数据不收敛问题。 展开更多

关键词 计量学 低温液位传感器 校准装置 几何误差辨识 激光跟踪仪

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一种内嵌式永磁同步电机转子位置传感器偏置误差的在线辨识方法 被引量：2

15

作者 程思为 李兴洪 +2 位作者 王东 胡云飞 冀钟昆 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2022年第2期1-6,共6页

为了确定内嵌式永磁同步电机(IPMSM)驱动系统的转角偏置误差,提出了一种简便的IPMSM驱动系统的转子位置传感器偏置误差在线辨识和补偿方法。首先,通过控制电机在惯性滑行期间以稳态短路电流运行,可利用变频器将IPMSM平滑切入到三相短路... 为了确定内嵌式永磁同步电机(IPMSM)驱动系统的转角偏置误差,提出了一种简便的IPMSM驱动系统的转子位置传感器偏置误差在线辨识和补偿方法。首先,通过控制电机在惯性滑行期间以稳态短路电流运行,可利用变频器将IPMSM平滑切入到三相短路状态;然后,通过对比实测d-q轴电流和电机的真实短路电流特性,可以准确解算出电机转子位置传感器的偏置误差。仿真和实验验证了所提出方法的有效性,且该方法可以在+0.5~+20电角度误差范围内实现转子位置传感器偏置误差的有效辨识。 展开更多

关键词 内嵌式永磁同步电机 位置传感器 旋转变压器 电机控制 误差辨识

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煤矿井下微机电系统陀螺随机误差辨识 被引量：1

16

作者 丛琳 王小龙 燕斌 《工矿自动化》 北大核心 2019年第10期95-98,共4页

针对常用随机误差辨识方法不能揭示潜在的误差源、很难分离出具体随机误差、数据采集时间过长等问题,利用Allan方差分析法对煤矿井下微机电系统(MEMS)陀螺随机误差进行辨识。介绍了Allan方差分析法原理,利用Allan方差分析法对MEMS陀螺... 针对常用随机误差辨识方法不能揭示潜在的误差源、很难分离出具体随机误差、数据采集时间过长等问题,利用Allan方差分析法对煤矿井下微机电系统(MEMS)陀螺随机误差进行辨识。介绍了Allan方差分析法原理,利用Allan方差分析法对MEMS陀螺实测数据进行处理,给出了Allan标准差曲线,通过最小二乘拟合得到MEMS陀螺的主要随机误差系数。实验结果验证了Allan方差分析法用于MEMS陀螺随机误差辨识的有效性。 展开更多

关键词 钻孔测斜 微机电系统陀螺 随机误差 误差辨识 ALLAN方差

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加速度计相关误差模型辨识 被引量：1

17

作者 徐强 郑元熙 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1991年第2期93-98,共6页

本文讨论陀螺加速度计输出误差与陀螺加速度计各回路状态变量间的相关误差模型的辨识方法。陀螺加速度计各回路的状态变量包括:伺服回路引出的浮子的倾角,磁悬浮回路引出的浮子的轴向位移与径向位移信号、陀螺摆壳体组件内的热敏电阻引... 本文讨论陀螺加速度计输出误差与陀螺加速度计各回路状态变量间的相关误差模型的辨识方法。陀螺加速度计各回路的状态变量包括:伺服回路引出的浮子的倾角,磁悬浮回路引出的浮子的轴向位移与径向位移信号、陀螺摆壳体组件内的热敏电阻引出的浮子的环境温度信号、以及陀螺马达的激磁电压等。文章首先介绍了辨识陀螺加速度计输出残差与各回路状态变量的相关误差模型ARMAX(n,m,p)的辅助变量法与相关估计法,然后进行了仿真实验,最后应用实际测量得到的陀螺加速度计输出与状态变量数据,给出了实验结果。实验结果表明,本文介绍的相关误差模型辨识方法是可行的。 展开更多

关键词 加速度计 伺服回路 陀螺摆 误差模型辨识 温度信号 仿真实验 惯性仪表 状态变量 轴向位移 输出误差

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并联机器人误差辨识研究

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作者 辛绍杰 苏恩衡 《佳木斯工学院学报》 1991年第1期25-33,共9页

本文对考虑输入误差、间隙及结构参数误差的并联机器人位姿误差进行了研究,并在此基础上对机械手的位姿误差进行了统计分析。从统计分析的位姿误差表达式入手,应用最小二乘技术,对矛盾方程组求解,导出了并联机器人机构的各个原始误差参... 本文对考虑输入误差、间隙及结构参数误差的并联机器人位姿误差进行了研究,并在此基础上对机械手的位姿误差进行了统计分析。从统计分析的位姿误差表达式入手,应用最小二乘技术,对矛盾方程组求解,导出了并联机器人机构的各个原始误差参数的数学表达式。利用该数学表达式,可方便地求出其机构的输入参数偏差,运动副间隙和结构参数误差等多种原始误差数值。 展开更多

关键词 并联 机器人 误差辨识 位姿误差

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张国庆：推动超精密加工刀具误差辨识智能化实现重要突破

19

作者 贺滢 《中国科技产业》 2020年第3期80-80,共1页

近日,从深圳大学机电与控制工程学院传来喜讯:超精密加工刀具误差辨识智能化取得重要突破。该院张国庆研究员通过理论与实验研究发现刀具中心误差与切削力形态之间存在的对应关系,通过进一步深入研究实现单点金刚石车削过程中刀具水平... 近日,从深圳大学机电与控制工程学院传来喜讯:超精密加工刀具误差辨识智能化取得重要突破。该院张国庆研究员通过理论与实验研究发现刀具中心误差与切削力形态之间存在的对应关系,通过进一步深入研究实现单点金刚石车削过程中刀具水平及竖直方向二维中心误差同时存在情况下的组合辨识。该方法能够将刀具中心误差的辨识与补偿时间从之前的数个小时减少到数秒钟,从而极大提高光学产品单点金刚石车削的加工效率。 展开更多

关键词 单点金刚石车削 超精密加工 误差辨识 张国庆 切削力 光学产品 加工效率 工程学院

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光电跟踪伺服系统的自适应差分进化算法辨识 被引量：7

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作者 程龙 陈娟 +4 位作者 陈茂胜 徐婧 王卫兵 王挺峰 郭劲 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第7期292-298,共7页

为了获得准确的光电跟踪伺服系统的模型,采用自适应差分进化算法对光电跟踪伺服系统进行辨识研究,该算法根据辨识误差平方和自动调整变异、交叉因子。在输入为正弦离散数字信号下辨识系统的离散模型。为了验证算法的有效性,在频域内与... 为了获得准确的光电跟踪伺服系统的模型,采用自适应差分进化算法对光电跟踪伺服系统进行辨识研究,该算法根据辨识误差平方和自动调整变异、交叉因子。在输入为正弦离散数字信号下辨识系统的离散模型。为了验证算法的有效性,在频域内与扫频法辨识的一、二阶模型和系统实际输出比较研究。实验结果表明:在相同正弦离散信号条件下,辨识输出与系统实际输出基本一致,与扫频法的RMSE相比减小了20.33%,二阶模型在高频段偏离系统实际输出稍大些,一阶系统输出与系统实际输出基本一致。研究结果表明,自适应差分进化算法计算量小,方法简便,辨识准确,在光电跟踪伺服控制领域具有一定的工程应用价值。 展开更多

关键词 光电跟踪 伺服系统 自适应差分进化 辨识误差扫频法

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