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基于有限状态机的输电线路巡检机器人自主越障运动控制方法
被引量：
23
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作者
王吉岱
梁茂轩
+3 位作者
孙爱芹
王云霞
侯建国
张斌
《机床与液压》
北大核心
2022年第5期21-27,共7页
针对输电线路巡检机器人自主越障运动控制复杂、越障效率低等问题,以一款五臂式巡检机器人为例,通过规划与分析机器人越障动作序列,基于有限状态机理论,提出一种机器人自主越障运动控制方法。通过建立以传感器检测信息为迁移条件的越障...
针对输电线路巡检机器人自主越障运动控制复杂、越障效率低等问题,以一款五臂式巡检机器人为例,通过规划与分析机器人越障动作序列,基于有限状态机理论,提出一种机器人自主越障运动控制方法。通过建立以传感器检测信息为迁移条件的越障运动控制模型,对机器人自主越障运动进行控制;将机器人置于线路环境进行巡检实验。结果表明:该机器人能自主识别并稳定、高效地跨越线路障碍,完成巡检任务,验证了机器人系统的合理性及自主越障运动控制方法的可行性。
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关键词
输电线路巡检机器人
自主越障
有限状态机
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职称材料
新品看台
2
《继电器》
CSCD
北大核心
2004年第18期83-83,共1页
关键词
超高压
输电线路巡检机器人
系统
绝缘子
无线传输系统
中科院兰州分院
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职称材料
题名
基于有限状态机的输电线路巡检机器人自主越障运动控制方法
被引量：
23
1
作者
王吉岱
梁茂轩
孙爱芹
王云霞
侯建国
张斌
机构
山东科技大学机械电子工程学院
国电南瑞科技股份有限公司
南瑞集团(国网电力科学研究院)有限公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第5期21-27,共7页
基金
国家电网公司科技项目(5200-201916261A-0-0-00)。
文摘
针对输电线路巡检机器人自主越障运动控制复杂、越障效率低等问题,以一款五臂式巡检机器人为例,通过规划与分析机器人越障动作序列,基于有限状态机理论,提出一种机器人自主越障运动控制方法。通过建立以传感器检测信息为迁移条件的越障运动控制模型,对机器人自主越障运动进行控制;将机器人置于线路环境进行巡检实验。结果表明:该机器人能自主识别并稳定、高效地跨越线路障碍,完成巡检任务,验证了机器人系统的合理性及自主越障运动控制方法的可行性。
关键词
输电线路巡检机器人
自主越障
有限状态机
Keywords
Transmission line inspection robot
Autonomous obstacle-crossing
Finite state machine
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
新品看台
2
出处
《继电器》
CSCD
北大核心
2004年第18期83-83,共1页
关键词
超高压
输电线路巡检机器人
系统
绝缘子
无线传输系统
中科院兰州分院
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM726.1 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于有限状态机的输电线路巡检机器人自主越障运动控制方法
王吉岱
梁茂轩
孙爱芹
王云霞
侯建国
张斌
《机床与液压》
北大核心
2022
23
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职称材料
2
新品看台
《继电器》
CSCD
北大核心
2004
0
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