基于多尺度轻量化卷积的高压输电线路巡检 被引量：1

1

作者 李利荣 梅冰 +3 位作者 戴俊伟 毛锐 童庆刚 时愈 《高电压技术》 CSCD 北大核心 2024年第12期5269-5280,共12页

无人机搭载轻量化模型进行高压输电线路巡检对于保障输电系统的安全运行至关重要,针对目前轻量化模型中特征提取不够丰富导致高压输电线路巡检效果较差的问题,该文提出了一种多尺度轻量化卷积(multi-scale lightweight convolution,MSLC... 无人机搭载轻量化模型进行高压输电线路巡检对于保障输电系统的安全运行至关重要,针对目前轻量化模型中特征提取不够丰富导致高压输电线路巡检效果较差的问题,该文提出了一种多尺度轻量化卷积(multi-scale lightweight convolution,MSLConv),其进行了不同尺度与深度的特征融合,并实现了网络轻量化。同时在混洗注意力(shuffle attention,SA)中提出一种新的更具适应性的通道混洗方法,并将MSLConv与SA相结合设计了MSLConvSA1与MSLConvSA2特征提取模块,提高了MSLConv的通道利用率。在处理样本输出时,提出了一种基于样本的双重归一化与激活的组合方法,该方法能在通道数较少的轻量化模型中对通道特征进行更细粒度的调整,且能更好地建立样本间的特征关系。最后以YOLOv5n为基线进行一系列改进,得到了MSV1与MSV2两种模型。经实验证明,相对于基线,这两种模型的参数量分别减少了43.8%和28.6%,计算量分别减少了38.1%和23.8%。同时,mAP@.5(IoU阈值为0.5时的平均检测精度值)分别提升了5.2%和5.4%,mAP@.5:.95(IoU阈值为0.5~0.95,取步长为0.05时的平均检测精度值)分别提升了3.3%和4.7%。 展开更多

关键词 高压输电线路巡检 轻量化模型 混洗注意力 MSLConv YOLOv5n

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基于动态风险评估的输电线路巡检计划优化研究 被引量：2

2

作者 李仕林 方程 +2 位作者 赵明 王永利 曾鸣 《电测与仪表》 北大核心 2024年第1期119-124,共6页

现有输电线路巡检计划安排存在巡检效率低等问题,为优化输电线路巡检计划,降低输电线路的巡检成本,提出一种基于动态风险评估的输电线路巡检计划优化方法。综合考虑影响输电线路故障的内外部风险及故障造成损失,建立动态风险等级评估模... 现有输电线路巡检计划安排存在巡检效率低等问题,为优化输电线路巡检计划,降低输电线路的巡检成本,提出一种基于动态风险评估的输电线路巡检计划优化方法。综合考虑影响输电线路故障的内外部风险及故障造成损失,建立动态风险等级评估模型,通过量化风险值以评估线路风险等级,确定合理的巡检周期。基于巡检周期建立输电线路巡检计划的多目标优化模型,根据目标优先级利用多目标粒子群算法进行求解。采用某区域实际输电线路验证该模型的有效性。 展开更多

关键词 输电线路巡检计划 动态风险评估 多目标优化 多目标粒子群

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输电线路巡检中的无线传感网络基站最少化部署方法

3

作者 黄绪勇 林中爱 唐标 《传感技术学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期2125-2130,共6页

由于输电线路通常比较长,因此在部署无线传感网络基站时受信号覆盖范围的影响较大,降低巡检效果。为此,面向输电线路巡检提出一种无线传感网络基站最少化部署方法。为了保证最大化输电线路巡检覆盖范围,分析无线传感网络基站部署中的最... 由于输电线路通常比较长,因此在部署无线传感网络基站时受信号覆盖范围的影响较大,降低巡检效果。为此,面向输电线路巡检提出一种无线传感网络基站最少化部署方法。为了保证最大化输电线路巡检覆盖范围,分析无线传感网络基站部署中的最大覆盖率和吞吐量影响因素。以此分析结果为基础,将最少基站数量作为部署优化目标,对无线传感网络中的基站展开部署优化。仿真结果表明,所提方法基站数量最多为12个,部署基站所需的时间低于9.3 s,最小生命周期为1117轮,覆盖率在95%以上。由此可知,所提方法部署的基站满足最少化原则,且部署效率高,基站部署均匀性好,监测覆盖率高。 展开更多

关键词 无线传感网络 最少化部署 最大覆盖率 输电线路巡检 基站部署 吞吐量需求

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输电线路巡检图像智能诊断系统 被引量：17

4

作者 傅博 姜勇 +5 位作者 王洪光 姜文东 宋屹峰 王灿灿 初金良 赵彦平 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2016年第1期70-77,共8页

随着电网系统对安全性的要求不断提高,机器人等自动化设备越来越多地应用到电力巡检中,人工手段对设备采集的图像进行缺陷检测存在效率低、检测结果不稳定的缺点。为此提出并开发了一种输电线路巡检图像智能诊断系统。在系统中构建了分... 随着电网系统对安全性的要求不断提高,机器人等自动化设备越来越多地应用到电力巡检中,人工手段对设备采集的图像进行缺陷检测存在效率低、检测结果不稳定的缺点。为此提出并开发了一种输电线路巡检图像智能诊断系统。在系统中构建了分层软件结构,基于Visual Studio 2010开发环境,开发了图像导入、数据库访问、文本输出等功能模块,使用了多种检测算法,且利用ADO技术以实现对数据库的访问和修改。软件测试的结果表明该系统具有工作效率高、错误率低、界面友好等优点,适用于输电线路巡检图像的检测工作。 展开更多

关键词 机器人 输电线路巡检 智能诊断 图像处理 批量检测 数据库 分层软件结构

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基于有限状态机的输电线路巡检机器人自主越障运动控制方法 被引量：23

5

作者 王吉岱 梁茂轩 +3 位作者 孙爱芹 王云霞 侯建国 张斌 《机床与液压》 北大核心 2022年第5期21-27,共7页

针对输电线路巡检机器人自主越障运动控制复杂、越障效率低等问题,以一款五臂式巡检机器人为例,通过规划与分析机器人越障动作序列,基于有限状态机理论,提出一种机器人自主越障运动控制方法。通过建立以传感器检测信息为迁移条件的越障... 针对输电线路巡检机器人自主越障运动控制复杂、越障效率低等问题,以一款五臂式巡检机器人为例,通过规划与分析机器人越障动作序列,基于有限状态机理论,提出一种机器人自主越障运动控制方法。通过建立以传感器检测信息为迁移条件的越障运动控制模型,对机器人自主越障运动进行控制;将机器人置于线路环境进行巡检实验。结果表明:该机器人能自主识别并稳定、高效地跨越线路障碍,完成巡检任务,验证了机器人系统的合理性及自主越障运动控制方法的可行性。 展开更多

关键词 输电线路巡检机器人 自主越障 有限状态机

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C5.0算法在极端环境输电线路巡检中的应用 被引量：3

6

作者 蒋平 李宁 +2 位作者 孙谊媊 杨金成 袁铁江 《电网与清洁能源》 北大核心 2016年第11期20-24,30,共6页

以新疆地区的极端环境为背景,针对目前输电线路巡检效率低下等问题,选取新疆某地区的历史巡检数据,详细介绍了利用C5.0算法对该数据进行自动提取、分类的过程,构建了输电线路巡检评估决策树,并从中提取了一些重要信息。研究方法和结果... 以新疆地区的极端环境为背景,针对目前输电线路巡检效率低下等问题,选取新疆某地区的历史巡检数据,详细介绍了利用C5.0算法对该数据进行自动提取、分类的过程,构建了输电线路巡检评估决策树,并从中提取了一些重要信息。研究方法和结果可为输电线路巡检人员制定巡检计划提供参考。 展开更多

关键词 决策树 极端环境 数据挖掘 输电线路巡检

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基于改进Faster-RCNN的输电线路巡检图像检测 被引量：56

7

作者 魏业文 李梅 +1 位作者 解园琳 戴北城 《电力工程技术》 北大核心 2022年第2期171-178,共8页

针对传统输电线路目标巡检图像识别方法响应速度慢、准确率不高的问题,文中提出一种改进的更快速区域卷积神经网络(Faster-RCNN)深度学习识别算法。通过轻量化卷积神经网络(ZFnet)提取图像特征,并重置模型参数以获取更多目标细节;利用Fa... 针对传统输电线路目标巡检图像识别方法响应速度慢、准确率不高的问题,文中提出一种改进的更快速区域卷积神经网络(Faster-RCNN)深度学习识别算法。通过轻量化卷积神经网络(ZFnet)提取图像特征,并重置模型参数以获取更多目标细节;利用Faster-RCNN对目标进行检测,由子网络区域提议模型生成目标候选框和快速区域卷积神经网络(Fast-RCNN)进行参数调优,并在Faster-RCNN输出部分引入精炼阶段,增加目标特征的分类细化和回归细化,将存在目标的多个边界框合并,实现精确分类以及坐标定位。实验结果表明:改进Faster-RCNN算法可有效识别线路设备及设备缺陷,总体识别率达到93.5%,响应时间在1 s内。与图像识别法或单步多阶目标检测(SSD)、实时快速目标检测(YOLO)深度学习法相比,所提算法提高了电力设备的识别精度与响应速度,在输电线路智能巡检中具有一定的优越性。 展开更多

关键词 输电线路巡检 图像识别 深度学习 卷积神经网络 特征提取 区域提议网络

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一种双臂四轮输电线路巡检机器人的研制 被引量：4

8

作者 刘爱华 罗恩博 +1 位作者 李浩涛 常勇 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第7期125-127,131,共4页

介绍了一种双臂四轮输电线路巡检机器人系统,机器人系统由地面基站和巡检机器人本体组成,地面控制基站和巡检机器人之间采用无线通讯方式,实现数据与图像的无线传输。详细分析了机构构型及结构特点,机器人由前、后手臂及控制箱体三部分... 介绍了一种双臂四轮输电线路巡检机器人系统,机器人系统由地面基站和巡检机器人本体组成,地面控制基站和巡检机器人之间采用无线通讯方式,实现数据与图像的无线传输。详细分析了机构构型及结构特点,机器人由前、后手臂及控制箱体三部分组成,每个手臂上均包括行走机构、翻转机构、俯仰机构、夹紧机构及回转机构,并对机器人跨越防震锤和单悬垂金具等障碍物的越障过程进行了详细分析,采用遥控与局部自主相结合的设计思想,设计了机器人的控制系统,并基于Windows软件平台设计了人机交互平台。试验结果表明机器人具有爬坡角度大,越障能力强,行走时保护性好等优点。 展开更多

关键词 输电线路巡检 特种机器人 双臂 四轮

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卫星通信在大型无人机输电线路巡检测控中的应用 被引量：8

9

作者 吴飞龙 《中国电力》 CSCD 北大核心 2017年第8期135-140,共6页

针对大型无人机输电线路巡检的测控通信技术瓶颈,通过多种方案的分析和比较,提出了直接转发点对点方式卫星通信解决方案。在技术方案实施中分析评估了机载天线最佳选型和安装位置,前向利用双重发射分集的方法,返向利用检测接收信号能量... 针对大型无人机输电线路巡检的测控通信技术瓶颈,通过多种方案的分析和比较,提出了直接转发点对点方式卫星通信解决方案。在技术方案实施中分析评估了机载天线最佳选型和安装位置,前向利用双重发射分集的方法,返向利用检测接收信号能量的方式,有效地解决了卫星通信系统信号被直升机旋翼遮挡导致通信链路中断的关键技术问题,有力地推动大型无人机输电线路巡检实用化进程,并进一步拓展卫星通信技术在民用和军用领域的应用范围。 展开更多

关键词 输电线路巡检 卫星通信 大型无人机 测控通信 点对点方式

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新型智能化输电线路巡检系统的研发 被引量：18

10

作者 况军 李志咏 《重庆建筑大学学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期139-142,共4页

输电线路是电力系统的重要组成部分,输电线路巡检管理则是有效保证输电线路及其设备安全的一项重要基础性工作。详细介绍了一种以地理信息系统GIS为整体平台,以全球定位系统GPS为地理定位的技术手段,将掌上电脑、GPS信号接收器、后台管... 输电线路是电力系统的重要组成部分,输电线路巡检管理则是有效保证输电线路及其设备安全的一项重要基础性工作。详细介绍了一种以地理信息系统GIS为整体平台,以全球定位系统GPS为地理定位的技术手段,将掌上电脑、GPS信号接收器、后台管理机,计算机和网络通信技术融为一体的智能化输电线路巡检系统。该系统在实现原理、可靠性、实用性和扩展性等方面有明显优势,实际应用表明该系统能有效满足巡检工作快速、高效和实时的要求。 展开更多

关键词 地理信息系统(GIS) 全球定位系统(GPS) 输电线路巡检

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匹配输电线路巡检需求的无人机选型研究 被引量：12

11

作者 王淼 刘伟东 +4 位作者 李一鹏 武艺 李源源 张忠瑞 陈明 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期60-65,共6页

近年来,无人机在电力行业输电线路巡检方面得到广泛应用,输电线路无人机自动化巡检技术因其独特的优势受到国内外研究机构及相关部门的广泛关注。但随着巡检任务需求的快速增长,以及市面上所能选择的无人机平台及其载荷类型越来越多,导... 近年来,无人机在电力行业输电线路巡检方面得到广泛应用,输电线路无人机自动化巡检技术因其独特的优势受到国内外研究机构及相关部门的广泛关注。但随着巡检任务需求的快速增长,以及市面上所能选择的无人机平台及其载荷类型越来越多,导致快速完成无人机平台选型的难度增加,通常需要耗费大量人力完成筛选匹配工作。因此,根据任务需求,如何快速可靠地完成无人机平台选型是输电线路自动化巡检研究领域需要重点解决的问题之一。为了解决该问题,该文提出了3层结构的基于异构神经网络的快速匹配选型模型。在模型第1层,提出改进型的独热向量算法,完成了巡检任务相关因素的数值化,并输出任务需求矩阵;在模型第2层,提出基于时间递归神经网络(LSTM)神经网络结构的参数指标生成模型,根据任务需求矩阵生成所需的载荷相应参数;在模型第3层,提出了基于决策树网络的匹配模型,根据生成的参数指标确定最终的无人机平台参数和型号。最后,通过真实选型案例数据,验证了该模型算法的有效性。 展开更多

关键词 决策树 递归神经网络 输电线路巡检 平台选型 无人机

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无人机系统在架空输电线路巡检业务中的应用 被引量：24

12

作者 陈利明 刘伟东 +5 位作者 李源源 杨鹤猛 武艺 杨丰恺 孔令宇 王淼 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2017年第S1期169-172,共4页

基于架空输电线路巡检业务需求,分析不同巡检业务对探测手段及载荷传感器类型的要求,根据载荷成像要求提出对飞行平台飞行指标的要求。从载荷能力等不同维度对不同的无人机平台进行系统对比,考虑载荷对飞行平台的要求,提出不同无人机平... 基于架空输电线路巡检业务需求,分析不同巡检业务对探测手段及载荷传感器类型的要求,根据载荷成像要求提出对飞行平台飞行指标的要求。从载荷能力等不同维度对不同的无人机平台进行系统对比,考虑载荷对飞行平台的要求,提出不同无人机平台可搭载任务载荷设备,进而形成不同的无人机巡检系统。结合不同无人机巡检系统的特点,实现架空输电线路巡检中对不同无人机系统的最优选择,达到提高巡检效率,降低运维成本。 展开更多

关键词 架空输电线路巡检 无人机巡检系统 任务载荷 应用研究

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北斗/GPS组合相对定位方法及其在输电线路巡检中的应用 被引量：20

13

作者 王晓东 张森 +2 位作者 宋丽 博战鹰 徐福峰 《电网与清洁能源》 2018年第3期51-56,共6页

针对单卫星系统定位精度低和输电线路巡检过程存在管理成本高、工作效率低的问题,提出了基于Helmert方差分量估计的加权组合定位方法,并将其应用到输电线路巡检中。基于Helmert方差分量估计的加权组合定位方法考虑不同定位系统间的差异... 针对单卫星系统定位精度低和输电线路巡检过程存在管理成本高、工作效率低的问题,提出了基于Helmert方差分量估计的加权组合定位方法,并将其应用到输电线路巡检中。基于Helmert方差分量估计的加权组合定位方法考虑不同定位系统间的差异性,将来自BDS和GPS的数据看作两类不同的观测值,根据观测值方差对卫星重新赋权,从而更合理地确定不同卫星的权重。基于组合定位的输电线路巡检系统实现了导航和定位功能、GIS显示功能与设备信息管理、缺陷管理等功能。系统实现及实验结果表明,提出的组合定位方法定位相比于单位性系统有更高的定位精度和更小的误差,巡检系统规范了输电线路的巡视工作,能有效地监管巡视人员的巡视情况,并能规范管理输电线路的检测记录与线路缺陷。 展开更多

关键词 BDS GPS 组合定位 HELMERT 方差分量估计 输电线路巡检

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基于交错部分卷积的高压输电线路检测方法 被引量：1

14

作者 李利荣 戴俊伟 +3 位作者 崔浩 梅冰 贺章擎 李婕 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第12期5159-5168,I0074-I0076,I0073,共14页

在输电线路无人机巡检任务中,针对基于深度学习的航拍图像中待检测目标检测精度不高和模型过大而难以部署至无人机等移动端设备的问题,提出了以YOLOv7-tiny为基础网络进行改进以实现提高检测精度并将模型轻量化的方法。首先,该文设计了... 在输电线路无人机巡检任务中,针对基于深度学习的航拍图像中待检测目标检测精度不高和模型过大而难以部署至无人机等移动端设备的问题,提出了以YOLOv7-tiny为基础网络进行改进以实现提高检测精度并将模型轻量化的方法。首先,该文设计了一种交错部分卷积(interlace partial convolution,IPConv),并利用其构建IP1-ELAN、IP2-ELAN模块作为网络的特征提取模块,使其能有效减轻模型中通道冗余问题,并大幅度减少模型的参数量和浮点数;其次,在骨干网络最后一层中融合高效多尺度注意力机制(efficient multi-scale attention,EMSA)以实现跨通道交互,增强目标区域特征提取能力;最后,融合快速空间金字塔池化及跨阶段空间通道(spatial pyramid pooling faster,cross stage partial channel,SPPFCSPC)模块,进一步增强特征提取能力,提升模型检测性能。通过实验验证,该文方法在输电线路巡检数据集中模型参数量和浮点数分别仅为3.79M,8.4G,检测精度为85.8%。综合性能优于目前常用的检测算法,能够基本满足部署至无人机端进行检测任务。 展开更多

关键词 输电线路巡检 通道冗余 多尺度 交错部分卷积 高效多尺度注意力机制 快速空间金字塔池化及跨阶段空间通道

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基于YOLOv6的输电线路电力部件识别及缺陷检测算法研究 被引量：10

15

作者 游越 伊力哈木·亚尔买买提 吐松江·卡日 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期194-205,213,共13页

在输电线路巡检中,关键电力部件经常会出现锈蚀、脱落等缺陷,从而造成误检、漏检问题,导致人力成本大大增加。文中针对此类问题,提出一种基于YOLOv6的改进算法,主要在neck部分增加了RepFPN结构,额外的增加了一个自底向上的路径聚合网络... 在输电线路巡检中,关键电力部件经常会出现锈蚀、脱落等缺陷,从而造成误检、漏检问题,导致人力成本大大增加。文中针对此类问题,提出一种基于YOLOv6的改进算法,主要在neck部分增加了RepFPN结构,额外的增加了一个自底向上的路径聚合网络,从而增强输出特征的表达能力,提升模型性能,然而增加了计算成本。为了降低计算量,增加了RepVGG结构,它有着类似残差的结构,拥有丰富的梯度信息,经实验数据表明,当使用3个RepVGG结构替代C3层时,会提升1~2点精度;同时将ConvBNAct的算子进行融合后,只需要采用一个Conv+inplace activation就可以完成原有的3次Op计算,绝大多数情况下还能得到一致的数值结果,缓解了上述改进增加计算量的问题。实验表明,改进后的模型mAP_0.5:0.95提高了12%,精确度提高了3.9%,各项loss值显著降低,同时很好地检测出了电力部件各种缺陷以及输电线路上的异物。 展开更多

关键词 输电线路巡检 缺陷检测 YOLOv6 RepVGG ConvBNAct

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无人飞行器巡检输电线路的杆塔和导线跟踪算法 被引量：25

16

作者 吕明 盛戈皞 +2 位作者 张卫东 刘亚东 江秀臣 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2012年第9期92-97,共6页

研制了一种无人飞行器(UAV)巡线系统,利用可见光相机、红外热像仪、紫外成像仪对输电线路、杆塔、绝缘子等输电设备进行综合检测。提出了一种杆塔和导线跟踪算法,在已知UAV当前位置以及巡检线路中杆塔GPS信息的前提下,利用由GPS信息快... 研制了一种无人飞行器(UAV)巡线系统,利用可见光相机、红外热像仪、紫外成像仪对输电线路、杆塔、绝缘子等输电设备进行综合检测。提出了一种杆塔和导线跟踪算法,在已知UAV当前位置以及巡检线路中杆塔GPS信息的前提下,利用由GPS信息快速计算两点间距离的算法和地理坐标系转换,计算出相机对于杆塔和导线的理想拍摄角度,进一步对云台角度进行自动调节,实现巡线过程中对杆塔和导线的跟踪。同时,文中讨论了该算法对于GPS定位精度的要求,并通过试验证明了该算法的可行性。 展开更多

关键词 无人飞行器 输电线路巡检系统 杆塔跟踪算法 导线跟踪算法

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基于MobileNetV2的轻量级输电线路绝缘子图像分割方法

17

作者 孙世明 唐元合 +2 位作者 邰曈 魏学云 方巍 《河南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期35-42,共8页

目的针对输电线路巡检航拍图像绝缘子分割精度不高、边缘端设备算力有限以及模型参数量大、实时性不足等问题,提出一种基于MobileNetV2的轻量级输电线路绝缘子分割网络ISNet。方法首先,采用轻量级的MobileNetV2作为编码器骨干网络,从输... 目的针对输电线路巡检航拍图像绝缘子分割精度不高、边缘端设备算力有限以及模型参数量大、实时性不足等问题,提出一种基于MobileNetV2的轻量级输电线路绝缘子分割网络ISNet。方法首先,采用轻量级的MobileNetV2作为编码器骨干网络,从输入图像重提取多尺度特征;其次,提出一种新的多样化特征聚合模块(DFAM),通过具有不同卷积核的卷积层、通道注意力和空间注意力机制,聚合多样化的空间位置信息和高级语义信息;最后,设计多级对称解码器(MSD)融合来自同一层编码器和上一步解码器的输出特征,以此生成最终预测图。结果实验结果表明,本文方法在航拍图像绝缘子分割数据集上表现优异,在mIoU指标上,IS-Net达到了90.9%,相比DeepLabV3plus和SegFormer,分别提高了5.2%和1.2%;在mPA指标上,ISNet达到了93.6%,相比DeepLabV3plus和SegFormer,分别提高了5.2%和0.8%。此外,本文方法在单张NVIDIA RTX 3090 GPU上的推理速度可达71.2 F/s,参数量仅为3.1 M,浮点运算量(FLOPs)仅为21.2 G(输入图像大小为1024×1024),优于目前主流的语义分割方法。结论IS-Net在提升模型的轻量化和实时性的同时,可实现最佳的分割精度。 展开更多

关键词 MobileNetV2 语义分割 绝缘子 输电线路巡检 深度学习 计算机视觉

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基于激光点云精确定位的输电线路无人机自主巡检系统研究 被引量：46

18

作者 彭福先 张玮 +3 位作者 祝晓军 罗明 董峰 荣玉 《智慧电力》 北大核心 2019年第7期117-122,共6页

为了实现输电线路无人机全自主巡检,减少手动飞行控制操作,本研究实现了一种基于激光点云精确定位的无人机自主巡检系统,通过高精度三维激光点云数据实现航线自主规划、自主生成,从而实现无人机全过程无人化巡检作业飞行。试验结果表明... 为了实现输电线路无人机全自主巡检,减少手动飞行控制操作,本研究实现了一种基于激光点云精确定位的无人机自主巡检系统,通过高精度三维激光点云数据实现航线自主规划、自主生成,从而实现无人机全过程无人化巡检作业飞行。试验结果表明,基于激光点云精确定位的无人机在自主巡检飞行过程中,具备空间碰撞检测与自动壁障能力,有效保证无人机飞行安全,降低电网潜在风险,提高输电线路巡检效率和运行可靠性,为后续输电线路巡检探索提供新的发展方向。 展开更多

关键词 输电线路巡检 无人机巡检 激光点云 自主飞行

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图像处理技术在直升机巡检输电线路中的应用综述 被引量：83

19

作者 仝卫国 苑津莎 李宝树 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期204-208,共5页

直升机巡检以其高效、准确和安全等特点逐渐成为高压输电线路巡检的重要方式。通过对直升机巡检采集到的大量航拍图像的处理和分析可以发现输电线路故障和缺陷,因此图像处理技术在电力线路巡检中具有良好的应用前景。分析了国内外直升... 直升机巡检以其高效、准确和安全等特点逐渐成为高压输电线路巡检的重要方式。通过对直升机巡检采集到的大量航拍图像的处理和分析可以发现输电线路故障和缺陷,因此图像处理技术在电力线路巡检中具有良好的应用前景。分析了国内外直升机巡检输电线路图像处理技术的研究现状,提出了图像处理技术应用于该领域需要解决的几个主要技术问题,并探讨了可能的解决方案,最后对输电线路巡检的发展方向进行了预测,并提出该领域将可能成为研究热点。 展开更多

关键词 图像处理技术 直升机巡检输电线路 图像提取与识别 故障诊断

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基于差分定位的输电线路多旋翼无人机智能巡检 被引量：56

20

作者 曾懿辉 何通 +4 位作者 郭圣 熊勇良 崔颖铷 左剑 罗昊 《中国电力》 CSCD 北大核心 2019年第7期24-30,共7页

针对目前人工操作无人机进行输电线路巡线自动化程度不高,人工操作无人机难以标准化、规范化,导致巡线时间偏长或多发坠机等问题,围绕南方电网公司提出的无人机无人操控自主巡线目标,制定了基于载波相位差分定位技术的输电线路多旋翼无... 针对目前人工操作无人机进行输电线路巡线自动化程度不高,人工操作无人机难以标准化、规范化,导致巡线时间偏长或多发坠机等问题,围绕南方电网公司提出的无人机无人操控自主巡线目标,制定了基于载波相位差分定位技术的输电线路多旋翼无人机智能巡检方法。该方法在载波相位差分高精度定位技术的支撑下,首先由人工操控无人机进行线路巡检,再根据记录的巡检航迹提取航拍控制轨迹点精确的经纬度、海拔高度和每一航拍点的摄像头俯仰角度等信息,制定该线路的自主巡检方案。进行自主巡航时沿设定的轨迹控制点按预设角度进行航拍,实现无人机巡航的流程化和标准化。现场测试效果表明,无人机利用所提方法可在强电磁场环境下快速准确地完成定点巡航任务,为实现规范化、标准化的无人机安全巡线作业奠定了基础。 展开更多

关键词 输电线路巡检 多旋翼无人机 载波相位差分定位 自动化巡视 智能巡检 智能电网

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