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题名可变重心线路巡检机器人摆振分析及抑制
被引量：1
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作者
樊星
李小彭
彭健文
刘炳斐
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机构
东北大学机械工程与自动化学院
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出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2024年第2期323-333,共11页
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基金
宁夏回族自治区自然科学基金(2020AAC03279)
国家自然科学基金(51875092)。
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文摘
针对野外输电线巡检机器人(power transmission line inspection robot,PTLIR)受自然风影响出现的机身摆动问题,提出一种在机器人的可变重心箱体中加装摆式动力吸振器(dynamic vibration absorber,DVA)的摆振抑制策略。描述了输电线系统与巡检机器人加装摆式动力吸振器的结构特点。基于Davenport风速谱与输电线系统的特点建立了风扰动模型。分析了机器人行走对输电线的影响,建立了简化后风扰动影响下机器人摆动的动力学模型,仿真了抑振前机器人在风扰动影响下的风振响应;基于拉格朗日方程建立了加装动力吸振器优化后的巡检机器人动力学模型,并完成了吸振器的参数设计。通过仿真不同风速下机器人的风振响应,验证所提出的振动抑制策略的有效性。基于改进结构下的巡检机器人样机,开展了室内风扰动试验。结果表明,所提出的吸振器抑振策略可在一定程度上抑制机器人的机身摆动,提高工作稳定性。该研究过程对其他摆式结构设备的振动抑制具有一定的参考价值。
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关键词
可变重心
输电线巡检机器人(PTLIR)
动力吸振器(DVA)
风扰动
振动控制
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Keywords
variable center of gravity
power transmission line inspection robot(PTLIR)
dynamic vibration absorber(DVA)
wind disturbance
vibration control
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分类号
TH13
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名基于红外图像识别的输电线路故障诊断方法
被引量：34
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作者
王淼
杜伟
孙鸿博
张静
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机构
国网通用航空有限公司
天津航天中为数据系统科技有限公司天津市智能遥感信息处理技术企业重点实验室
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出处
《红外技术》
CSCD
北大核心
2017年第4期383-386,共4页
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文摘
基于红外图像研究了输电线路的故障诊断方法,首先采用LSD线段检测法提取红外图像中的导线,采用深度卷积神经网络提取红外图像中绝缘子,从而得到线路元件区域。在线路元件区域内进行温度和灰度分析提取发热点,并利用漫水填充算法对过热区域进行分割,提取骨架扫描点数、有效凸缺陷、引流线对缺陷类型进行识别。实验证明该算法有较高发热点定位准确率和缺陷类型识别准确率。
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关键词
红外图像
输电线巡检
导线提取
绝缘子检测
缺陷点定位
特征提取
缺陷识别
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Keywords
infrared image, transmission line inspection, conductor extraction, insulator detection, defect points locating, feature extraction, heat defect classification
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分类号
TN219
[电子电信—物理电子学]
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