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输水隧洞检测机器人发展现状及关键技术研究
1
作者
孙玉山
张力文
+2 位作者
张国成
曹建
庞硕
《哈尔滨工程大学学报》
北大核心
2025年第7期1253-1267,共15页
自治式水下机器人因其灵活性高、可自主航行等特点,逐渐成为输水隧洞检测的新兴手段。然而,输水隧洞空间狭窄、流场复杂、光线黑暗,对自治式水下机器人的导航、定位、运动控制与缺陷检测提出了更高要求。本文梳理了国内外使用水下机器...
自治式水下机器人因其灵活性高、可自主航行等特点,逐渐成为输水隧洞检测的新兴手段。然而,输水隧洞空间狭窄、流场复杂、光线黑暗,对自治式水下机器人的导航、定位、运动控制与缺陷检测提出了更高要求。本文梳理了国内外使用水下机器人进行输水隧洞检测的成功应用,对输水隧洞检测自治式水下机器人的关键技术进行综述,主要包括流场水动力分析、运动控制、导航定位及智能检测4个方面,指出了上述关键技术的难点并结合相关理论及实际工程应用给出了相应的研究方案。
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关键词
自治式
水
下机器人
输水隧洞检测
水
动力
运动控制
导航定位
路径规划
安全评价
缺陷识别
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职称材料
题名
输水隧洞检测机器人发展现状及关键技术研究
1
作者
孙玉山
张力文
张国成
曹建
庞硕
机构
哈尔滨工程大学智能海洋航行器技术全国重点实验室
哈尔滨工程大学船舶工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
北大核心
2025年第7期1253-1267,共15页
基金
黑龙江省自然科学基金重点项目(ZD2020E005)
国家自然科学基金项目(52071104)。
文摘
自治式水下机器人因其灵活性高、可自主航行等特点,逐渐成为输水隧洞检测的新兴手段。然而,输水隧洞空间狭窄、流场复杂、光线黑暗,对自治式水下机器人的导航、定位、运动控制与缺陷检测提出了更高要求。本文梳理了国内外使用水下机器人进行输水隧洞检测的成功应用,对输水隧洞检测自治式水下机器人的关键技术进行综述,主要包括流场水动力分析、运动控制、导航定位及智能检测4个方面,指出了上述关键技术的难点并结合相关理论及实际工程应用给出了相应的研究方案。
关键词
自治式
水
下机器人
输水隧洞检测
水
动力
运动控制
导航定位
路径规划
安全评价
缺陷识别
Keywords
autonomous underwater vehicle
water conveyance tunnel detection
hydrodynamic analysis
motion control
navigation and positioning
path planning
safety evaluation
defect recognition
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TV672 [水利工程—水利水电工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
输水隧洞检测机器人发展现状及关键技术研究
孙玉山
张力文
张国成
曹建
庞硕
《哈尔滨工程大学学报》
北大核心
2025
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