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机器人多胞变增益输出反馈H_∞控制被引量：8: 1; 作者虞忠伟陈辉堂《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期925-932,937,共9页; 针对n类关节的刚性机器人,提出一种设计包含极点配置的多胞变增益输出反馈H∞控制器的新方法.利用平衡族附近的线性化,机器人系统可化为一关于平衡族的连续线性变参数系统,通过引入滤波器得到易于设计变增益控制器的增广对象,并将其凸... 展开更多; 关键词机器人极点配置线性矩阵不等式变增益输出反馈h∞控制小增益理论; 在线阅读下载PDF 职称材料

线性离散系统具有闭环极点约束的输出反馈H_∞控制被引量：3: 2; 作者俞立杨海清《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期773-775,共3页; 对一类线性离散系统 ,研究了具有闭环圆盘极点约束的输出反馈H∞ 控制问题 .基于线性矩阵不等式处理方法 ,导出了输出反馈控制器的存在条件和设计方法 .和现有方法相比 ,本文的方法具有更小的保守性 .; 关键词线性离散系统闭环极点约束输出反馈h∞控制反馈控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

不确定多时滞非线性系统的H_∞输出反馈控制器设计被引量：1: 3; 作者贾秋玲吴成富 +1 位作者王新民何长安《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期719-722,共4页; 研究一类更具一般性的不确定性范数有界的多时滞非线性系统的输出反馈 H∞ 控制问题。运用微分对策和耗散性原理 ,给出了这类问题可解的充分条件。文章的要旨在于只要一对 Riccati方程的解存在 ,就能确定出输出反馈控制律中的参数矩阵... 展开更多; 关键词不确定性多时滞非线性系统输出反馈h∞控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

多时滞非线性系统的H_∞控制——线性矩阵不等式法被引量：3: 4; 作者贾秋玲席庆彪何长安《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期577-580,共4页; 为得到关于非线性多时滞系统的更具一般性的结论,利用目前广泛使用的线性矩阵不等式方法研究了不确定有界的多时滞非线性系统的任意阶鲁棒H∞输出反馈控制器的设计问题,给出了该类问题有解的充分条件,同时设计了控制器.该方法的要旨在... 展开更多; 关键词多时滞输出反馈h∞控制线性矩阵不等式; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人多胞变增益输出反馈H_∞控制被引量：8: 1; 作者虞忠伟陈辉堂; 机构同济大学信息与控制工程系; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期925-932,937,共9页; 文摘针对n类关节的刚性机器人,提出一种设计包含极点配置的多胞变增益输出反馈H∞控制器的新方法.利用平衡族附近的线性化,机器人系统可化为一关于平衡族的连续线性变参数系统,通过引入滤波器得到易于设计变增益控制器的增广对象,并将其凸分解为多胞表示,基于二次D 稳定和二次H∞性能概念,利用多胞特性将整个控制器设计转化为对胞体顶点控制器的设计,然后利用LMI方法,对多胞的各顶点分别设计满足H∞性能和动态特性的输出反馈控制器,最后综合顶点控制器得到具有同样多胞结构的全局连续变增益控制器.实验结果验证了此控制器的有效性和先进性.; 关键词机器人极点配置线性矩阵不等式变增益输出反馈h∞控制小增益理论; Keywords robot polytope gain scheduling output feedback h_∞ control pole placement LMI (linear matrix inequality); 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名线性离散系统具有闭环极点约束的输出反馈H_∞控制被引量：3: 2; 作者俞立杨海清; 机构浙江工业大学自动化系; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期773-775,共3页; 基金国家自然科学基金 (60 2 740 3 4) 教育部高等学校优秀青年教师教学科研奖励计划资助项目; 文摘对一类线性离散系统 ,研究了具有闭环圆盘极点约束的输出反馈H∞ 控制问题 .基于线性矩阵不等式处理方法 ,导出了输出反馈控制器的存在条件和设计方法 .和现有方法相比 ,本文的方法具有更小的保守性 .; 关键词线性离散系统闭环极点约束输出反馈h∞控制反馈控制器; Keywords h_∞ control pole placement output feedback LMI; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名不确定多时滞非线性系统的H_∞输出反馈控制器设计被引量：1: 3; 作者贾秋玲吴成富王新民何长安; 机构西北工业大学自动化学院; 出处《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期719-722,共4页; 基金国家"973"重点发展研究项目 ( G19980 30 4 17); 文摘研究一类更具一般性的不确定性范数有界的多时滞非线性系统的输出反馈 H∞ 控制问题。运用微分对策和耗散性原理 ,给出了这类问题可解的充分条件。文章的要旨在于只要一对 Riccati方程的解存在 ,就能确定出输出反馈控制律中的参数矩阵。典型算例说明了此类控制律的设计步骤 ,仿真结果表明 ,该方法对干扰输入具有较强的抑制能力。; 关键词不确定性多时滞非线性系统输出反馈h∞控制; Keywords uncertainty, multiple time delays, nonlinear systems, output feedback h ∞ control; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多时滞非线性系统的H_∞控制——线性矩阵不等式法被引量：3: 4; 作者贾秋玲席庆彪何长安; 机构西北工业大学自动控制系西安爱生技术集团; 出处《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期577-580,共4页; 基金国家重点发展研究专项经费资助项目 (G1 9980 3 0 41 7).; 文摘为得到关于非线性多时滞系统的更具一般性的结论,利用目前广泛使用的线性矩阵不等式方法研究了不确定有界的多时滞非线性系统的任意阶鲁棒H∞输出反馈控制器的设计问题,给出了该类问题有解的充分条件,同时设计了控制器.该方法的要旨在于只要相应的矩阵不等式存在正定解,就能够设计任意阶的H∞输出反馈控制器.典型算例说明了此类控制律的设计步骤,仿真结果表明该方法对干扰输入具有较强的抑制能力.; 关键词多时滞输出反馈h∞控制线性矩阵不等式; Keywords Computer simulation Feedback control Matrix algebra Uncertain systems; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料