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输入指令整形技术在电液伺服系统中的应用
被引量：
2
1
作者
邵俊鹏
魏学帅
+1 位作者
孙桂涛
邵璇
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2016年第6期640-644,共5页
针对液压四足机器人电液伺服位置控制存在的振动问题,分析电液伺服系统特性,根据振动控制技术提出输入指令整形控制策略,研究输入整形技术在抑制机械谐振方面的作用,为该技术在液压四足机器人上的应用提供理论和现实依据.通过分析输入...
针对液压四足机器人电液伺服位置控制存在的振动问题,分析电液伺服系统特性,根据振动控制技术提出输入指令整形控制策略,研究输入整形技术在抑制机械谐振方面的作用,为该技术在液压四足机器人上的应用提供理论和现实依据.通过分析输入整形减振技术及其工作原理,设计零震荡整形器,并利用AMESim和MATLAB对电液伺服系统进行位置控制联合仿真.结果表明,输入整形技术能够抑制电液位置伺服系统中产生的机械谐振,利用电液伺服系统综合实验台验证了该控制技术的有效性.
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关键词
液压四足机器人
输入指令整形技术
电液伺服系统
振动控制
机械谐振
联合仿真
AMESIM仿真
MATLAB仿真
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职称材料
题名
输入指令整形技术在电液伺服系统中的应用
被引量：
2
1
作者
邵俊鹏
魏学帅
孙桂涛
邵璇
机构
哈尔滨理工大学机械动力工程学院
出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2016年第6期640-644,共5页
基金
国家863计划资助项目(2011AA0403837001)
文摘
针对液压四足机器人电液伺服位置控制存在的振动问题,分析电液伺服系统特性,根据振动控制技术提出输入指令整形控制策略,研究输入整形技术在抑制机械谐振方面的作用,为该技术在液压四足机器人上的应用提供理论和现实依据.通过分析输入整形减振技术及其工作原理,设计零震荡整形器,并利用AMESim和MATLAB对电液伺服系统进行位置控制联合仿真.结果表明,输入整形技术能够抑制电液位置伺服系统中产生的机械谐振,利用电液伺服系统综合实验台验证了该控制技术的有效性.
关键词
液压四足机器人
输入指令整形技术
电液伺服系统
振动控制
机械谐振
联合仿真
AMESIM仿真
MATLAB仿真
Keywords
hydraulic quadruped robot
input command shaping technique
electro-hydraulic servo system
vibration control
mechanical resonance
coordinated simulation
AMESim simulation
MATLAB simulation
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
输入指令整形技术在电液伺服系统中的应用
邵俊鹏
魏学帅
孙桂涛
邵璇
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2016
2
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