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题名履带式马铃薯联合收获机辅助驾驶作业系统设计与试验
被引量：3
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作者
杨然兵
吕士亭
张健
潘志国
王伟静
白翔宇
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机构
青岛农业大学机电工程学院
海南大学机电工程学院
海南大学南繁学院(三亚南繁研究院)
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出处
《农业机械学报》
CSCD
北大核心
2024年第12期231-238,343,共9页
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基金
国家重点研发计划项目(2023YFD2000904)
山东省自然科学基金项目(ZR2022MF306)
财政部和农业农村部:国家现代农业产业技术体系项目(CARS-09-P32)。
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文摘
履带式马铃薯联合收获机转向半径小、通过性强、接地比压低,在马铃薯收获作业中应用越来越广泛。为提高履带式马铃薯联合收获机的智能化水平,降低马铃薯收获过程中的劳动力强度,以洪珠4ULZ-110型履带式马铃薯联合收获机为试验平台,设计履带式马铃薯联合收获机辅助驾驶作业系统,并通过加装电子比例阀实现收获机的转向机构和挖掘机构电-液可控。在航向偏差PD控制器的基础上,增加横向偏差的比例项,并引入行驶速度自适应的控制延时补偿前馈项,设计前馈+反馈复合路径跟踪控制算法。在水泥路面和旱地分别以速度0.55、0.83、1.11 m/s进行直线路径跟踪控制试验,并以速度0.55 m/s在胶州马铃薯种植地进行了辅助驾驶收获作业。试验结果表明,所设计的马铃薯收获机辅助驾驶作业系统设计功能执行可靠,收获作业过程中最大绝对横向偏差为5.10 cm,平均绝对偏差为2.00 cm,收获行走过程中具有较好的稳定性和直线路径跟踪精度,满足马铃薯收获机田间作业要求。
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关键词
马铃薯收获机
履带式
辅助驾驶作业系统
控制算法
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Keywords
potato harvester
crawler
assisted driving operation system
control algorithms
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分类号
S225.7
[农业科学—农业机械化工程]
S24
[农业科学—农业电气化与自动化]
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