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轻质液压机械臂的机构优化
被引量：
3
1
作者
朱晓蕙
赵鑫宇
+1 位作者
刚宪约
柴汇
《济南大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第4期470-475,共6页
针对轻质液压机械臂载荷质量比小、关节工作范围小的研究现状,对某轻质液压机械臂进行机构优化;基于向量代数和线性变换原理,建立机械臂机构的显式分析方程和准静态力平衡方程,并提出机械臂构型的优化设计模型;以机械臂工作范围、连杆...
针对轻质液压机械臂载荷质量比小、关节工作范围小的研究现状,对某轻质液压机械臂进行机构优化;基于向量代数和线性变换原理,建立机械臂机构的显式分析方程和准静态力平衡方程,并提出机械臂构型的优化设计模型;以机械臂工作范围、连杆机构尺寸、驱动油缸的伸缩单调性为约束条件,以极小化油缸驱动力峰值为目标函数,对机械臂各关节铰接点位置进行优化设计。结果表明,优化设计后的机械臂运动范围幅度大,承载能力强,有效减小了关节铰接点载荷。
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关键词
轻质液压机械臂
机构优化
显式分析
油缸驱动力
载荷
质
量比
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职称材料
题名
轻质液压机械臂的机构优化
被引量：
3
1
作者
朱晓蕙
赵鑫宇
刚宪约
柴汇
机构
山东理工大学交通与车辆工程学院
山东大学机器人研究中心
出处
《济南大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第4期470-475,共6页
基金
国家自然科学基金项目(62073191)
山东省重大科技创新工程项目(2019JZZY020317)
山东省自然科学基金项目(ZR2020ME140)。
文摘
针对轻质液压机械臂载荷质量比小、关节工作范围小的研究现状,对某轻质液压机械臂进行机构优化;基于向量代数和线性变换原理,建立机械臂机构的显式分析方程和准静态力平衡方程,并提出机械臂构型的优化设计模型;以机械臂工作范围、连杆机构尺寸、驱动油缸的伸缩单调性为约束条件,以极小化油缸驱动力峰值为目标函数,对机械臂各关节铰接点位置进行优化设计。结果表明,优化设计后的机械臂运动范围幅度大,承载能力强,有效减小了关节铰接点载荷。
关键词
轻质液压机械臂
机构优化
显式分析
油缸驱动力
载荷
质
量比
Keywords
lightweight hydraulic manipulator
mechanism optimization
explicit analysis
cylinder driving force
load-mass ratio
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
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被引量
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1
轻质液压机械臂的机构优化
朱晓蕙
赵鑫宇
刚宪约
柴汇
《济南大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022
3
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