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题名轴线测量与迭代补偿的机器人几何参数标定
被引量：19
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作者
温秀兰
崔俊宇
芮平
张腾飞
康传帅
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机构
南京工程学院自动化学院
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出处
《计量学报》
CSCD
北大核心
2018年第4期449-454,共6页
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基金
国家自然科学基金(51675259)
江苏省高校自然科学基金(16KJB460013)
江苏省普通高校专业学位研究生创新计划项目(SJLX16_0662)
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文摘
为了提高串联工业机器人的绝对定位精度,提出了采用轴线测量与迭代补偿相结合的工业机器人几何参数标定方法。首先利用激光跟踪仪测量机器人单轴运动的轨迹,将所测轨迹点通过空间投影计算各轴线的位置;然后根据机器人模型参数的几何定义提取机器人模型的实际参数,并采用基于距离误差的迭代补偿方法进行参数标定效果验证。对埃夫特ER10L-C10工业机器人进行标定实验研究,结果表明:机器人绝对定位误差的最大值、平均值和标准差分别从补偿前的4.215、1.932和1.437 mm减小到补偿后的2.979、1.015和1.031 mm,该方法能够简单快速标定出机器人模型的实际几何参数,有效提高了机器人的绝对定位精度。
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关键词
计量学
绝对定位精度
串联工业机器人
几何参数标定
轴线测量法
迭代补偿
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Keywords
metrology
absolute positioning accuracy
series industrial robot
geometric parameters calibration
axis measurement method
iterative compensation
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分类号
TB92
[机械工程—测试计量技术及仪器]
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题名基于轴线法与卡尔曼滤波的Baxter机器人标定
被引量：1
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作者
陈勋漫
黄沿江
张宪民
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机构
华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《振动．测试与诊断》
EI
CSCD
北大核心
2017年第5期970-977,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51505151)
广州市科技计划资助项目(2015090330001)
机械系统与振动国家重点实验室课题资助项目(MSV 201605)
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文摘
为提高Baxter机器人的绝对定位精度,首先根据机器人操作系统(robot operating system,简称ROS)的通用机器人模型统一机器人描述格式(unified robot description format,简称URDF)文件,详细分析了Baxter机器人的运动学模型,通过建立坐标间的约束条件进行模型简化,并提取待标定参数。针对机器人的多参数模型以及非几何参数影响较大的情况,提出一种结合轴线测量法与卡尔曼滤波系统辨识法的分步标定方法,分析了针对URDF模型的轴线法和卡尔曼滤波的标定原理,最后分别利用Matlab和激光跟踪仪进行仿真和实验验证。对Baxter机器人标定结果表明,该标定方法能够获得较准确的运动学几何参数,适用于ROS搭建的多几何参数的机器人及关节柔性较大的机械臂。
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关键词
Baxter机器人
运动学标定
轴线测量法
卡尔曼滤波
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Keywords
Baxter robot
kinematic calibration
screw-axis measurement method
Kalman filtering
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113.2
[机械工程—机械设计及理论]
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