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题名基于力矩外环的软物体抓取控制
被引量：1
- 1
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作者
王学林
周俊
姬长英
姜莉
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机构
南京农业大学工学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2010年第2期232-235,共4页
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基金
国家863计划基金资助项目(2006AA10Z259)
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文摘
为减少机械手抓取软物体造成的损害,提出基于关节力矩预测的力矩外环在线抓取控制方案。该方案通过建立灰色预测模型直接预测关节力矩的变化代替预测软物体刚度的变化;并能同时控制机械手抓取过程中关节力矩偏差和角速度关系。在实际关节力矩和灰色预测力矩之间采用线性插值,按采样周期将预测力矩逐渐加到力矩回路中。仿真表明,当抓取具有刚度变化的软物体时,基于关节力矩预测的力矩外环软物体抓取控制系统对机械手和软物体之间的动态接触过程具有一定的自适应性,可以快速跟踪设定值,而且无大的超调和振荡出现,使控制性能和动态品质得到较大改善,具有较强的鲁棒性,是适合软物体抓取的一种控制方法。
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关键词
抓取
控制
灰色力矩预测
机械手
软物体
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Keywords
grasping
control
grey torque prediction
manipulator
soft objects
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于力外环的软物体抓取预测控制
被引量：1
- 2
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作者
王学林
刘广亮
李向东
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机构
山东省科学院自动化研究所
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2010年第S3期18-21,77,共5页
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基金
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2007AA04Z260)
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文摘
为使末端执行器和软物体间的抓持力快速低超调地跟踪设定力,提出基于力外环的抓取预测控制方案。该方案通过采集软物体受到的抓持力建立灰色预测模型,可预测超前一个、两个采样周期的抓持力,将实际力、预测力形成的综合力偏差作为变参数PI力补偿器的输入,力补偿器生成位置控制系统的校正指令。力控制器可利用过去、当前和将来的抓持力信息来计算合适的控制量来对抓持力偏差进行预补偿,使末端执行器和软物体之间的动态抓取具有适应性。水果抓取试验表明,抓取预测控制可获得响应快速、超调量小和调节时间短的控制性能,减小水果抓取损伤,适合软物体抓取。
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关键词
软物体
抓持力
灰色预测
控制系统
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Keywords
soft objects
grasp force
grey prediction
control system
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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