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基于力封闭的虚拟手稳定抓持力生成方法
被引量：
5
1
作者
邹俞
晁建刚
林万洪
《计算力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第4期548-554,共7页
为解决虚拟训练中抓持力反馈生成的问题,研究了满足软指点接触模型的力封闭条件。基于力封闭求解中的操作力和内力的摩擦锥条件,通过非线性规划方程求解内力平衡和内力满足摩擦锥条件,并获取最稳定抓持的标准;提出需求压力和可提供压力...
为解决虚拟训练中抓持力反馈生成的问题,研究了满足软指点接触模型的力封闭条件。基于力封闭求解中的操作力和内力的摩擦锥条件,通过非线性规划方程求解内力平衡和内力满足摩擦锥条件,并获取最稳定抓持的标准;提出需求压力和可提供压力的概念,建立了稳定静力抓持模型,实验实现了抓持力的生成。本文方法为虚拟手交互中的力觉生成提供了一种新方法。
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关键词
抓持
力封闭
软指点接触模型
摩擦锥
内力平衡
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职称材料
题名
基于力封闭的虚拟手稳定抓持力生成方法
被引量：
5
1
作者
邹俞
晁建刚
林万洪
机构
中国航天员科研训练中心人因工程国家重点实验室
西安卫星测控中心
出处
《计算力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第4期548-554,共7页
文摘
为解决虚拟训练中抓持力反馈生成的问题,研究了满足软指点接触模型的力封闭条件。基于力封闭求解中的操作力和内力的摩擦锥条件,通过非线性规划方程求解内力平衡和内力满足摩擦锥条件,并获取最稳定抓持的标准;提出需求压力和可提供压力的概念,建立了稳定静力抓持模型,实验实现了抓持力的生成。本文方法为虚拟手交互中的力觉生成提供了一种新方法。
关键词
抓持
力封闭
软指点接触模型
摩擦锥
内力平衡
Keywords
grasp
force closure
soft-finger model
cone of friction
force equilibrium
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
O316 [理学—一般力学与力学基础]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于力封闭的虚拟手稳定抓持力生成方法
邹俞
晁建刚
林万洪
《计算力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
5
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