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题名水下机器人基于sigmoid函数的软变结构控制
被引量：19
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作者
刘云龙
高存臣
任启峰
郭真真
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机构
中国海洋大学数学科学学院
中国海洋大学信息科学与工程学院
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第2期90-95,共6页
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基金
国家自然科学基金(60974025)
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文摘
针对水下机器人滑模变结构控制系统抖振问题,利用具有光滑性和饱和性的sigmoid函数,提出一种水下机器人软变结构控制策略。利用Lyapunov稳定性理论,讨论控制受限情形的水下机器人软变结构控制系统的稳定性,构造基于sigmoid函数的软变结构控制器,给出水下机器人软变结构控制的具体算法。将基于sigmoid函数的软变结构控制策略用于水下机器人仿真实验研究,实验结果验证了该方法的可行性和有效性。与线性控制、饱和线性控制和基于变饱和函数的软变结构控制3种控制方法进行对比仿真分析,分析结果表明,基于sigmoid函数设计的软变结构控制系统调节精确度高、响应速度快,有效地削弱了系统抖振,具有良好的动态性能。
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关键词
水下机器人
滑模控制
软变结构控制
SIGMOID函数
抖振
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Keywords
autonomous underwater vehicle
sliding mode control
soft variable structure control
sigmoid function
chattering
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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