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软体机械手爪在果蔬采摘中的应用研究进展
被引量：
60
1
作者
彭艳
刘勇敢
+3 位作者
杨扬
杨毅
刘娜
孙翊
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第9期11-20,共10页
基于现有的果蔬采摘机械手大多是由刚性元件设计加工而成,存在质量大、柔顺性较差以及作业时容易对果蔬造成伤害等问题,而软体机械手爪(以下简称软体手)是一种由柔性材料制成,可以根据负载变化来改变自身形状和尺寸并且具有无限自由度...
基于现有的果蔬采摘机械手大多是由刚性元件设计加工而成,存在质量大、柔顺性较差以及作业时容易对果蔬造成伤害等问题,而软体机械手爪(以下简称软体手)是一种由柔性材料制成,可以根据负载变化来改变自身形状和尺寸并且具有无限自由度的新型末端执行器。该文综述了果蔬采摘机械手应具备的特点以及传统采摘机械手的局限性、软体机械手爪的概念、发展现状、在果蔬采摘中的应用等相关问题,归纳了软体机械手爪在果蔬采摘作业中的先进性和优势,并分析了几种常见驱动方式的软体机械手爪在果蔬抓取作动过程中的优缺点,探讨了果蔬采摘装置的建模、控制等相关问题以及未来的发展趋势,可为果蔬无损采摘机械手的研制提供新的思路和方法。
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关键词
农业
机械
机器人
采摘
软体机械手爪
建模与控制
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职称材料
多关节仿生机械手结构设计与仿真分析
2
作者
于昌润
赵虎
朱银龙
《林业机械与木工设备》
2025年第1期64-69,75,共7页
介绍了一种仿人手指驱动器组成的三指软体机械手爪。根据手指的结构,设计的仿人手指驱动器由3个弯曲关节及4个软体指节组成,通过关节腔室变形弯曲协助手爪进行抓握,指节处用实体硅胶,每个关节通过单独的腔道分开控制,驱动方式为气压驱动...
介绍了一种仿人手指驱动器组成的三指软体机械手爪。根据手指的结构,设计的仿人手指驱动器由3个弯曲关节及4个软体指节组成,通过关节腔室变形弯曲协助手爪进行抓握,指节处用实体硅胶,每个关节通过单独的腔道分开控制,驱动方式为气压驱动,安全稳定。使用Solidworks设计仿人手指驱动器,将其导入ABAQUS对仿人手指驱动器进行有限元仿真,分析确定驱动器的关节处的结构参数。将仿真结果与传统连续式软体驱动器的仿真结果进行对比,仿人手指驱动器更具优势。
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关键词
仿生
机械手
驱动器
软体机械手爪
结构设计
有限元仿真分析
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职称材料
题名
软体机械手爪在果蔬采摘中的应用研究进展
被引量：
60
1
作者
彭艳
刘勇敢
杨扬
杨毅
刘娜
孙翊
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第9期11-20,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(91748116
51575333
+3 种基金
91648119)
上海高校青年东方学者(QD2016029)
上海市青年科技启明星计划(17QA1401500)
上海市青年科技英才扬帆计划(17YF1406200)
文摘
基于现有的果蔬采摘机械手大多是由刚性元件设计加工而成,存在质量大、柔顺性较差以及作业时容易对果蔬造成伤害等问题,而软体机械手爪(以下简称软体手)是一种由柔性材料制成,可以根据负载变化来改变自身形状和尺寸并且具有无限自由度的新型末端执行器。该文综述了果蔬采摘机械手应具备的特点以及传统采摘机械手的局限性、软体机械手爪的概念、发展现状、在果蔬采摘中的应用等相关问题,归纳了软体机械手爪在果蔬采摘作业中的先进性和优势,并分析了几种常见驱动方式的软体机械手爪在果蔬抓取作动过程中的优缺点,探讨了果蔬采摘装置的建模、控制等相关问题以及未来的发展趋势,可为果蔬无损采摘机械手的研制提供新的思路和方法。
关键词
农业
机械
机器人
采摘
软体机械手爪
建模与控制
Keywords
agricultural machinery
robots
harvesting
soft robotic gripper
modeling and control
分类号
S225 [农业科学—农业机械化工程]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多关节仿生机械手结构设计与仿真分析
2
作者
于昌润
赵虎
朱银龙
机构
南京林业大学机械电子工程学院
出处
《林业机械与木工设备》
2025年第1期64-69,75,共7页
基金
大学生创新训练项目(2024NFUSPITP0290)。
文摘
介绍了一种仿人手指驱动器组成的三指软体机械手爪。根据手指的结构,设计的仿人手指驱动器由3个弯曲关节及4个软体指节组成,通过关节腔室变形弯曲协助手爪进行抓握,指节处用实体硅胶,每个关节通过单独的腔道分开控制,驱动方式为气压驱动,安全稳定。使用Solidworks设计仿人手指驱动器,将其导入ABAQUS对仿人手指驱动器进行有限元仿真,分析确定驱动器的关节处的结构参数。将仿真结果与传统连续式软体驱动器的仿真结果进行对比,仿人手指驱动器更具优势。
关键词
仿生
机械手
驱动器
软体机械手爪
结构设计
有限元仿真分析
Keywords
bionic manipulator
actuator
soft robotic claw
structural design
finite element simulation analysis
分类号
S776 [农业科学—森林工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
软体机械手爪在果蔬采摘中的应用研究进展
彭艳
刘勇敢
杨扬
杨毅
刘娜
孙翊
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
60
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
多关节仿生机械手结构设计与仿真分析
于昌润
赵虎
朱银龙
《林业机械与木工设备》
2025
0
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职称材料
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