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自适应掌位气动软体机械手设计与试验研究: 1; 作者李振龙郭亚琳 +5 位作者宋海云张梦瑶吕黄珍何亚凯赵丹杜志龙《包装与食品机械》北大核心 2025年第1期8-16,共9页; 针对因食品物料的形状和特性差异较大,食品生产线物料更换频繁,导致其分拣的自动化水平不足、效率及安全性不高的问题,提出一种面向食品物料分拣及搬运的自适应掌位气动软体机械手。基于分段常曲率假设与虚功原理,建立软体手指弯曲变形... 展开更多; 关键词软体机械手结构设计流固耦合工作空间抓取研究; 在线阅读下载PDF 职称材料

软体机械手逐层分离服装裁片的影响因素被引量：3: 2; 作者沈津竹苏军强《服装学报》 2021年第4期357-365,373,共10页; 为促进服装智能化生产,探究服装裁片堆垛层间分离这一生产环节,并对软体机械手抓取面料的过程进行力学分析,发现面料间的动、静摩擦系数是影响软体机械手进行堆垛层间分离的关键性因素。通过对6种不同规格的织物进行测量,研究了裁片的... 展开更多; 关键词软体机械手服装面料服装裁片逐层分离; 在线阅读下载PDF 职称材料

鳍条效应软体采摘机械手建模与试验被引量：2: 3; 作者易伯阳周俊 +2 位作者张震江自真张保华《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期318-329,共12页; 针对现有鳍条效应软体手指建模分析方法难以兼顾高精度与小运算量的问题,本研究以课题组设计的苹果采摘软体机械手为对象,在观察软体手指变形的基础上,提出将鳍条效应软体手指等效为串连铰链四杆机构;运用虚功原理推导了给定变形状态下... 展开更多; 关键词软体机械手鳍条效应虚功原理有限元分析粒子群算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

软体水果采摘机械手系统设计分析与试验被引量：19: 4; 作者华超褚凯梅 +1 位作者陈昕朱银龙《林业工程学报》 CSCD 北大核心 2021年第3期127-132,共6页; 为了解决传统刚性机械手在水果采摘方面交互性差和安全性低等问题,设计了一种软体采摘机械手及其控制系统。机械手由4个驱动手指和法兰盘组成,每个手指由硅胶材料注入3D打印的模具固化形成,具有结构简单、成本低、效率高以及交互性好等... 展开更多; 关键词 3D打印软体软体采摘机械手软体机器人水果采摘; 在线阅读下载PDF 职称材料

平纹织物逐层分离过程中的屈曲模拟与分析: 5; 作者王楠苏军强《丝绸》 CAS CSCD 北大核心 2022年第9期36-44,共9页; 在软体机械手抓取织物的过程中,织物的屈曲高度是决定其能否被逐层分离的关键因素。然而影响屈曲高度大小的因素尚不明确,使得织物抓取参数的调节具有一定的盲目性。为进一步明确纱线弹性模量、抓取机构施加的正压力、机械手设定的初始... 展开更多; 关键词屈曲逐层分离有限元分析平纹织物软体机械手智能制造; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自适应掌位气动软体机械手设计与试验研究: 1; 作者李振龙郭亚琳宋海云张梦瑶吕黄珍何亚凯赵丹杜志龙; 机构中国农业机械化科学研究院集团有限公司农业农村部农产品加工装备重点实验室中国包装和食品机械有限公司; 出处《包装与食品机械》北大核心 2025年第1期8-16,共9页; 基金国家重点研发计划项目(2022YFD2100305)。; 文摘针对因食品物料的形状和特性差异较大,食品生产线物料更换频繁,导致其分拣的自动化水平不足、效率及安全性不高的问题,提出一种面向食品物料分拣及搬运的自适应掌位气动软体机械手。基于分段常曲率假设与虚功原理,建立软体手指弯曲变形的数学模型,探究驱动气压和弯曲弧度之间的关系;通过对软体手指进行流固耦合分析,探究其在压力作用下的变形情况;采用D-H(Denavit-Hartenberg,D-H)法对软体手指进行运动学建模,结合蒙特卡洛法对其工作空间进行分析;使用3D打印技术结合平板印刷法完成实物制作,并制定抓取策略,进行验证试验。结果表明,软体机械手单侧机构可变行程为27 mm;在0.04 MPa压力的作用下,软体手指的最大变形为104.15 mm,最大等效应力为0.535MPa,弯曲弧度为0.791 rad;软体手指整体工作空间的最大抓取范围为245 mm,最大抓取质量为571.78 g。研究为软体机械手在食品物料分拣中的应用提供理论依据。; 关键词软体机械手结构设计流固耦合工作空间抓取研究; Keywords soft manipulator structural design fluid-solid coupling workspace gripping strategy; 分类号 TS203 [轻工技术与工程—食品科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名软体机械手逐层分离服装裁片的影响因素被引量：3: 2; 作者沈津竹苏军强; 机构江南大学纺织科学与工程学院江南大学设计学院; 出处《服装学报》 2021年第4期357-365,373,共10页; 文摘为促进服装智能化生产,探究服装裁片堆垛层间分离这一生产环节,并对软体机械手抓取面料的过程进行力学分析,发现面料间的动、静摩擦系数是影响软体机械手进行堆垛层间分离的关键性因素。通过对6种不同规格的织物进行测量,研究了裁片的表面性能、裁片间的接触面积、环境湿度及裁片表面正压力等因素对面料间动、静摩擦系数的影响。结果发现,当裁片的摩擦因子≥1时,裁片均可被抓取,且软体机械手放置顺应裁片摩擦因子较大的表面方向时,抓取效果较好。其余3个因素显著影响裁片摩擦系数以及摩擦因子的变化。因此,在服装裁片堆垛逐层分离时,可根据实验结论和实际情况对某一变量进行调整,从而提高软体机械手抓取面料的成功率。; 关键词软体机械手服装面料服装裁片逐层分离; Keywords soft manipulator clothing fabric garment cutting pieces layer by layer separation; 分类号 TS941.61 [轻工技术与工程—服装设计与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名鳍条效应软体采摘机械手建模与试验被引量：2: 3; 作者易伯阳周俊张震江自真张保华; 机构南京农业大学工学院; 出处《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期318-329,共12页; 基金国家自然科学基金资助项目(No.31901415) 江苏省重点研发计划资助项目(No.BE2017370)。; 文摘针对现有鳍条效应软体手指建模分析方法难以兼顾高精度与小运算量的问题,本研究以课题组设计的苹果采摘软体机械手为对象,在观察软体手指变形的基础上,提出将鳍条效应软体手指等效为串连铰链四杆机构;运用虚功原理推导了给定变形状态下软体手指各处接触力与驱动力矩计算方法;提出用线弹性扭簧模型描述变形恢复力矩,利用改进的粒子群算法求解各级四杆机构扭簧劲度系数;基于有限元模型,结合二次开发建立了给定关节转角和充气压力下驱动力矩的BP神经网络静态模型。搭建试验平台对3个不同大小的仿真苹果在3个不同高度位置下进行抓取力测量试验。试验结果表明,所建立的力学模型计算抓取力相对误差绝对值小于8.6%,与有限元模型精度相当;驱动力矩测量试验结果表明关节神经网络模型计算值与测量值变化趋势相同,相对误差小于12.7%。; 关键词软体机械手鳍条效应虚功原理有限元分析粒子群算法; Keywords soft robotic hand fin ray effect principle of virtual work finite element analysis particle swarm algorithm; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名软体水果采摘机械手系统设计分析与试验被引量：19: 4; 作者华超褚凯梅陈昕朱银龙; 机构南京林业大学机械电子工程学院; 出处《林业工程学报》 CSCD 北大核心 2021年第3期127-132,共6页; 基金江苏省高等学校自然科学研究项目(18KJA4600050) 江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目(GDZB-024)。; 文摘为了解决传统刚性机械手在水果采摘方面交互性差和安全性低等问题,设计了一种软体采摘机械手及其控制系统。机械手由4个驱动手指和法兰盘组成,每个手指由硅胶材料注入3D打印的模具固化形成,具有结构简单、成本低、效率高以及交互性好等优点。在正压和负压驱动下,可实现向内、外两个方向弯曲,抓取过程中能够自动适应抓取物体的形状大小。利用ABAQUS有限元仿真对其弯曲特性进行仿真,分析各个结构参数对弯曲角度的影响,得出最优的结构参数,据此设计制造软体机械手样机。机械手控制系统主要包括电路系统和气路系统,电路系统采用Stm32单片机与Labview上位机软件通讯,控制气路中电磁阀和比例阀的工作状态,并实时显示充气压力;气路系统中的比例阀用于调节气压大小,真空发生器用于提供负压实现向外侧弯曲,并通过电磁阀切换气路的工作模式(正压/负压)。试验表明,研制的软体采摘机械手工作范围为0~60 kPa,能够抓取的最大负载大约为5.8 N,可实现对苹果、西红柿等水果的无损稳定抓取。; 关键词 3D打印软体软体采摘机械手软体机器人水果采摘; Keywords 3D printing of soft materials soft picking manipulator soft robot fruit harvesting; 分类号 TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平纹织物逐层分离过程中的屈曲模拟与分析: 5; 作者王楠苏军强; 机构江南大学纺织科学与工程学院江南大学设计学院; 出处《丝绸》 CAS CSCD 北大核心 2022年第9期36-44,共9页; 基金中国缝制机械协会2022缝制机械基础理论及短板技术软课题研究重点项目(2021-12-10)。; 文摘在软体机械手抓取织物的过程中,织物的屈曲高度是决定其能否被逐层分离的关键因素。然而影响屈曲高度大小的因素尚不明确,使得织物抓取参数的调节具有一定的盲目性。为进一步明确纱线弹性模量、抓取机构施加的正压力、机械手设定的初始指间距对织物屈曲的影响,提高逐层抓取的成功率,本文以平纹织物为例,建立织物细观模型及软体机械手夹持端模型,对软体机械手逐层抓取织物过程中织物的屈曲形态变化进行有限元模拟与分析。结果表明,织物初始屈曲高度与纱线的弹性模量无关,在一定范围内,最大屈曲高度随弹性模量的增加而降低,随正压力的增加先增加后趋于不变,随初始指间距的增加而增加。; 关键词屈曲逐层分离有限元分析平纹织物软体机械手智能制造; Keywords buckling layer-by-layer separation finite element analysis plain fabric soft manipulator intelligent manufacturing; 分类号 TS106.51 [轻工技术与工程—纺织工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	自适应掌位气动软体机械手设计与试验研究	李振龙郭亚琳宋海云张梦瑶吕黄珍何亚凯赵丹杜志龙	《包装与食品机械》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	软体机械手逐层分离服装裁片的影响因素	沈津竹苏军强	《服装学报》	2021	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	鳍条效应软体采摘机械手建模与试验	易伯阳周俊张震江自真张保华	《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	软体水果采摘机械手系统设计分析与试验	华超褚凯梅陈昕朱银龙	《林业工程学报》 CSCD 北大核心	2021	19	在线阅读下载PDF 职称材料
5	平纹织物逐层分离过程中的屈曲模拟与分析	王楠苏军强	《丝绸》 CAS CSCD 北大核心	2022	0	在线阅读下载PDF 职称材料