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题名气撑式软体末端执行器的设计与分析
被引量：5
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作者
张远飞
刘胜
霍前俊
徐青瑜
张耀耀
李旭
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
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出处
《液压与气动》
北大核心
2021年第7期88-94,共7页
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基金
国家自然科学基金青年基金(11604205)。
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文摘
针对目前多指型软体末端执行器难以平稳夹持不同口径容器的问题,开展了一种能够从内部支撑夹持的气撑式软体末端执行器的设计与分析,提出一种新的夹持方式。首先设计气撑式软体末端执行器的结构,由软体驱动器和连接装置构成;其次基于Yeoh模型、虚功原理和软体驱动器结构建立驱动气压与软体驱动器膨胀变形的非线性数学模型;然后开展软体末端执行器膨胀变形的Abaqus软件仿真及实验,将理论模型和仿真、实验结果进行对比,结果验证理论模型的正确性;最后进行气撑式软体末端执行器的夹持实验,结果表明,所提出的气撑式末端执行器能够很好地抓取不同口径的容器。
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关键词
软体末端执行器
气撑式
不同口径
有限元分析
数学模型
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Keywords
soft end-effector
air brace
different calibres
finite element analysis
mathematical model
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分类号
TH138
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名果蔬采摘刚度增强型软体抓手设计与试验
被引量：3
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作者
田辉
张驻军
王玲
陈永
李锐霞
吴鑫
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机构
河南农业大学机电工程学院
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2021年第10期1-6,共6页
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基金
2021年度河南省高等学校重点科研项目(21A460019)
2020年度河南省高等学校青年骨干教师培养计划(2020GGJS046)。
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文摘
针对目前软体末端执行器在果蔬采摘领域存在刚度低、指尖力小等问题,在多腔体型软体末端执行器的基础上,提出一种通过对发生层的腔体顶部及两侧增加限制性材料以增大夹持力的方法。建立数学模型分析执行器末端位置与输入气压之间的关系;采用Abaqus软件仿真分析执行器弯曲角度、支反力的变化规律;通过对比试验进行抓取验证。有限元仿真与试验结果表明:发生层限制性材料的增加在不影响执行器弯曲性能的前提下,不仅能很好地减小气球效应,而且能够承载更高的工作压强;弯曲角度和压强一定时,增强型执行器的支反力明显大于传统软体执行器,增强型软体抓手最大抓取重量约为414 g,传统型软体抓手最大抓取重量约为108 g,抓取重量约为传统抓手的4倍。
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关键词
软体末端执行器
果蔬采摘
刚度增强
Abaqus仿真
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Keywords
software end-effector
fruit and vegetable picking
stiffness enhancement
Abaqus simulation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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